摘要：由于无法消除机械臂运动过程中存在的高频振动,导致运动控制方法存在跟踪精度低、控制稳定性差和控制性能差等问题。对此,提出一种基于自适应滑膜控制器的机械臂运动控制方法,在机械臂动力学模型的基础上设计非线性观测器,对机械臂控制系统中存在的干扰信号进行观测,设计自适应滑膜控制器对干扰信号进行补偿。将补偿器引入自适应滑膜控制器中,其主要作用是抑制机械臂在运动过程中存在的高频振动,以提高控制稳定性,通过Lyapunov函数设计自适应滑膜控制器的总控制律,根据总控制律利用改进后的自适应滑膜控制器完成机械臂的运动控制。实验结果表明,所提方法的跟踪精度高、稳定性好、控制性能高。

摘要：我国高压输电线路与铁路快速建设过程不可避免的出现交叉跨越的情况,为保证电力线路及铁路运行安全,文章针对该问题研究,建立了柔性导线结构断线模型,得到了高压输电线路与铁路交叉跨越断线冲击暂态过程,获得了电力线路挂线点高度及交叉角度对断线冲击力与冲击应力的影响。研究结果表明,导线或地线的挂线高度越高,电力线路与铁路线路交叉角度越小,断线冲击暂态力幅值越大。结合算例得到35kV及110kV电力线路与京张铁路交叉跨越断线冲击力暂态特性,研究结果为电气化铁路防护棚洞强度设计提供数据支持。

摘要：为了提高井下震击解卡工具的综合使用性能,开展石油钻探施工中井下震击解卡工具参数优化方法的设计。通过优化井下震击解卡工具结构、设计主要部件技术参数、井下震击解卡工具安装与复位三个步骤,实现对井下震击解卡工具参数的优化。选择以某进行中的石油钻探施工项目为例,将设计的优化方法对接工具,将其引入该项目当中,对比优化前后的施工效果。经过检验后证明,优化后的工具密封强度得到明显提高,证明设计的优化方法可提升工具的综合性能。

摘要：为提高通井作业中井壁光滑性和有效性,设计了一种新型井下螺旋式动力修整工具。旋铣引鞋是该动力修整工具的重要部件,具有井壁修整和通井双重功能。根据旋铣引鞋的工作环境,利用数值模拟方法分析了其在不同钻压、扭矩、排量、转速下的强度及液流特征。分析结果表明:旋铣引鞋的最大应力和最大变形量均随扭矩和钻压的增加而增加,最大变形位置分布于后切削刃和叶轮上,最大应力在旋铣引鞋腰部与后座连接处;旋铣引鞋通过流体在其内部形成的高强度涡流对井壁形成的切削修整能力随转速和流量的增加而增强;钻头处所受压力最大并且随流量的增加而增加;在流量从25 L/s增加到35 L/s的过程中,旋铣引鞋的压降、扭矩和效率均有所增加,其中压降增加77.14%,扭矩增加40.00%,效率增加42.10%;其最优工况点时的转速为75 r/min,流量为35 L/s,压降最大为0.124 MPa,效率最高为47.25%,扭矩最大达11.86 kN·m。研究结果可为旋铣引鞋的结构优化与改进提供技术指导。

摘要：研究了振动发电系统的振幅放大系数估算方法。分析了E型振动发电系统中楔形剖面圆盘的径向振动,并进行换能器激励,得到较大的内、外侧质点的位移,获得了位移振幅放大系数。实验结果表明:该方法的位移估算效果较好,几乎不受噪声影响,应用该方法的振动发电系统输出功率波动更小。

摘要：传统钻井机械在进行钻井作业时,由于钻速扭矩的控制不到位,控制精准度差,钻进波动比较大,因此设计一种石油钻井机械钻速扭矩自动控制方法。首先建立自动送钻模型,利用杨格模式对钻速扭矩的控制参数进行修正,得到钻速扭矩的参数关系式,采用矢量控制方式,对钻速扭矩控制的开闭环传递函数进行优化;建立参数自调整自动控制器,输入误差和误差变化率得到隶属度,根据各个输出量的大小建立规则控制表,使用参数自调整自动控制器对钻进路线进行判别,最后利用开闭环传递函数完成插补,实现了钻速扭矩的控制,完成自动控制方法的设计。通过仿真实验结果表明,设计的自动控制方法控制精准度高,钻进波动小且在规定值域内,验证了设计的石油钻井机械钻速扭矩自动控制方法的有效性。

摘要：针对传统遗传算法早熟这一问题,通过对六关节机械臂的正逆运动学求解,提出一种改进的轨迹优化算法。人为地在每一代种群中引入一些随机个体,采用改进交叉因子替换传统的线性交叉因子,使得交叉因子作用后的子代基因取值范围不再局限于父代基因。实验结果表明,关节角度偏差和关节角速度偏差可以分别控制在±1.5°和±3(°)/s,有效提升了机械臂运行稳定性和机械效率。

摘要：对机械加工工艺有针对性地提出了部分评价指标,以问卷调查的形式征求了专家意见,并采用层次分析法对评价指标进行综合评估,根据评估结果对各项指标对机械加工工艺优化选择的影响进行了排序,建立了一套直观的加工工艺评价体系。

摘要：本文整理了工程总承包业务面临的政策和业务问题,分析了工程总承包设计施工协同的现状,对设计企业发展工程总承包的必要性进行了分析,总结了设计企业发展工程总承包的经验并提出了对设计企业发展工程总承包的建议,最后对工程总承包未来发展进行了展望。

摘要：从三个层面回顾了临港润友科技总部的生成策略,丰富动感的形体遵循了内在高度的秩序性,功能空间的排布迎合总部的多元需求,多专业协调整合设计,使建筑实现结构,空间得到优化,并实现建筑的可持续性。