摘要：针对TTB300-1500车-车拉数控机床拖板的结构特点,运用有限元优化设计方法,建立了机床拖板的有限元计算模型,进行了模态分析,给出了机床拖板的前4阶固有频率和相应振型,并对机床拖板的几何参数进行动态特性的灵敏度分析。在此基础上,确定了机床拖板主要设计参数的变化对低阶固有频率的影响规律,指出了机床拖板的薄弱环节。通过修改设计参数对机床拖板进行结构优化,提高了机床拖板的动态性能,为机床支承部件的优化设计提供了可借鉴的方法。

摘要：针对传统的视觉同时定位与地图构建(SLAM)算法依赖的特征提取方法多为人为设计的图像特征,存在动态物体、光照条件改变等动态情形不够稳定,容易产生丢失跟踪的问题,提出了一种基于深度学习的、稳定的、实时的图像特征提取与匹配方法.对带有注意力机制的神经网络模型通过多任务蒸馏训练的方式进行训练,实现面向光线条件剧烈改变的场景特征提取与匹配,并且基于全局特征与局部特征,提出基于分级特征的重定位方法,提高系统整体的精度与稳定性,同时具有实时性.在同一场景不同光照角度的图像对上与Superpoint特征进行特征提取匹配对比测试,并且在TUM数据集上与ORB SLAM2及GCN SLAM进行定位精度对比测试,结果表明:所提出的方法能够在光照条件剧烈改变情况下提取足够稳定的特征,并且在fr3/sitting_static与fr3/walking_static上表现优于其他两种方法,轨迹均方根误差为6.131 mm和124.493 mm.最后在真实室内环境下进行了稀疏建图,并且验证了改进的重定位方法的有效性.

摘要：针对仿肌腱传动灵巧手存在的驱动单元多、机构体积过大、控制系统复杂等问题,提出一种新型的仿肌弹性欠驱动手。以人类手指解剖学特征为思路,进行了仿人手指设计,通过引入双肌腱和弹性元件来实现手指的欠驱动,并给出合理选择弹性参数的方法,保证了手指的可达空间和抓取可靠性。进行了手指运动学分析,建立了关节空间到肌腱空间的映射关系。为获得最优的手掌尺寸及抓取范围,提出一种手指位置参数优化方法,并给出了评价指标,通过对比验证了该方法的优势。最后,进行了不同形状、尺寸物体的抓取实验,结果表明该欠驱动手具有较强的自适应抓取能力、广泛的物体抓取范围。

摘要：针对浅海沙洲地区潮流及地形特点,结合各种工况条件,改造拉线式测风塔基础设计,并采用因地制宜的施工方法。通过江苏大丰浅海沙洲地区的风资源调查项目的成功实施,验证了该拉线式测风塔方案的可行性。所取得的经验可供类似工程进行参考。

摘要：对真空机器人用磁感应式磁力传动器进行了建模，对其磁路和机械本体部分进行了设计。根据结构尺寸要求和已有各参数间的影响关系，确定磁路的关键参数。利用集总参数法建立转矩计算模型，将得到的关键参数代入其中进行计算。搭建动态性能测试平台，对其动态转矩特性进行测试，将结果与理论设计值比较，得到本磁力传动器的动态性能特点：低频涡流损失小，低速传递转矩效率高，适合真空机器人工作条件。

摘要：针对患者髋关节运动康复治疗过程中,辅助力不能随人体下肢参数实时调整的问题,提出了基于摩擦力补偿和模糊阻抗控制的人机交互控制方法.基于髋关节生物学基础进行仿生机构设计,并且为避免人体下肢阻抗参数对柔性髋关节输出的影响,进行人机系统动力学建模.基于扩展卡尔曼滤波进行电机内部摩擦力补偿,减小摩擦力对电机输出位置的影响.用辨识算法估计人体下肢阻抗参数,并基于模糊阻抗控制构建闭环人机交互控制器,实时调整接触力,实现步态轨迹训练.实验验证了康复外骨骼柔性髋关节设计的合理性和人机交互控制器方法的有效性.

摘要：为减轻变刚度驱动单元质量,缩小其体积,提出一种基于形状记忆合金(SMA)的变刚度主动元,单个变刚度主动元质量约为68.5 g.为精确控制外骨骼刚度,结合SMA本构模型、相变动力学模型、热平衡方程、输出方程,对SMA进行动态建模.为最大化满足人体运动需求,通过并行布置变刚度主动元的方式,结合导轨机构,构建轻质变刚度外骨骼的原理样机.测试结果显示外骨骼变刚度范围为7~20 N/mm,验证了外骨骼功能的有效性.

摘要：随着互联网的发展,网络世界法律、道德规范缺失,网络传播的伦理问题日益凸现,其中隐私权问题尤其引人关注。以往人们把大部分精力放在利用网络传播侵犯隐私权的问题上,即对隐私权中的隐瞒权和维护权受到侵犯的重视,较少考虑到网络社会中隐私处分权不合理运用的社会道德隐患,本文试图从人们所忽略的隐私处分权的滥用,即自愿放弃隐私现象上进行探讨,以期找出这种行为的不合法性,向人们提出警示。

摘要：针对地面复杂场景下,红外目标检测准确率低、网络模型过大难以应用于移动或嵌入式平台等问题,提出了一种轻量级红外实时目标检测模型MCA-YOLO.基于YOLOv4模型,主干网络采用Mobilenet-v2网络,其余部分网络采用深度可分离卷积替代部分标准卷积,减少模型参数和计算量;在模型颈部网络中嵌入坐标注意力(CA)模块,增强模型特征提取能力;通过k-means聚类算法重新设计模型Anchor,提高模型检测精度;采用迁移学习策略进行模型预训练,加快模型收敛速度.实验结果表明:提出的检测模型相较于YOLOv4,模型参数量减少81%,检测速度提升47%,检测精度提升6.34%.同时保证准确率和实时性,可以满足军事及安防领域对红外目标进行实时检测的需要.

摘要：为解决现阶段软体机器人与人手贴合较差、自由度不够、驱动力小等问题,设计了一种带有双向弯曲模块和伸长模块、可实现多个自由度独立或耦合运动的软体机器人。利用有限元仿真分析方法建立了软体驱动器模型,融合多种柔性材料,保证驱动器可以提供足够大的驱动力。利用传感器实现了对弯曲特性的跟踪。实验验证表明:该软体机器人可以完成抓握训练、手势训练等,满足患者不同康复阶段的训练要求,指尖力可达到5.1 N,可对患者日常的手部康复训练运动起到辅助作用。