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波浪场中无人水面艇路径跟踪的节能控制方法: 收藏
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引用; 《计算机应用》2018年第A1期38卷 58-62页; 作者：闻祥鑫王建华彭明阳丛晓奕航运技术与控制工程交通行业重点实验室(上海海事大学)上海201306; 无人艇在路径跟踪过程中易受到波浪干扰,为提高抗干扰性能,现有控制方法多采用较大的控制增益,这样会增大能源消耗。针对该问题,提出一种变参数的比例微分(PD)控制方法。首先,基于视线法(LOS)制导规律和PD控制方法,设计了模糊推理模块,...; 无人艇在路径跟踪过程中易受到波浪干扰,为提高抗干扰性能,现有控制方法多采用较大的控制增益,这样会增大能源消耗。针对该问题,提出一种变参数的比例微分(PD)控制方法。首先,基于视线法(LOS)制导规律和PD控制方法,设计了模糊推理模块,以波浪观测模块检测的浪高和遭遇角作为输入,动态调节PD控制器的结构参数;然后,根据不同浪高、周期和浪向对无人艇路径跟踪的影响,分析并建立了模糊推理规则。最后,采用不规则波浪场的仿真数据,进行了圆形路径跟踪实验,在跟踪精度和能耗方面与典型控制方法进行了对比。仿真结果表明,在三级海况下,所提出的控制方法能有效抑制波浪干扰同时能耗减少33%。; 来源：详细信息评论

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