摘要：目前对滤波器的稳定性研究,主要是基于线性系统的稳定性理论。对于非线性滤波器,通常是对非线性系统经过线性化之后,来判断其稳定性。非线性系统的线性化都是采用一阶泰勒级数展开方法,这种方法并不适用于对于确定采样型滤波器。本文采用统计线性化的方法代替泰勒级数展开,通过一组采样点得到状态转移矩阵,这与确定采样型滤波器对一二阶矩的计算方法一致,因此基于统计线性化方法建立确定采样型滤波器的线性化误差传递方程,有助于对这一类滤波器的稳定性进行分析。

摘要：惯导系统初始对准一般采用卡尔曼滤波器对初始姿态误差角进行估计,而在设计卡尔曼滤波器之前通常要对系统进行可观测性分析,确定卡尔曼滤波器的效果。捷联惯导系统的卡尔曼滤波模型在传递对准时,为线性时变系统,而线性时变系统的可观测性分析比较困难。文中采用一种依据系统矩阵的奇异值确定状态可观测度的方法对基于“速度＋姿态”快速传递对准的卡尔曼滤波模型进行可观测性分析,结果表明该方法可直接简单地实现系统状态的可观测度分析。