摘要：针对基于定变拓扑网络的具有外部干扰的混合阶多智能体系统的有限时间一致性问题,设计一个分布式有限时间控制律。将原始系统转换为一个等效系统,即一阶和二阶子系统的混合系统,保证了所有智能体达到有限时间一致性的条件。通过两个仿真实例验证了该理论及方法。

摘要：设计一款基于STC单片机和语音识别处理芯片LD3320的非特定语音控制智能小车,分别用单片机STC12C5A60S2作为微控制器,通过芯片LD3320来识别处理语音命令,利用无线通信模块NRF24L01与单片机通信,控制小车运动。另外,该语音智能小车还可以自主实现避障和巡迹。避障时,智能小车一旦在行驶途中遇到障碍,小车的红外线模块检查到前方有障碍物,小车就能实现短暂的自主减速刹车,而后实现转向。巡线时,小车也能良好地运用到四路循迹模块,检测地上的黑色轨迹并依轨迹行驶。