摘要：针对排爆机器人四履带底盘的特点,提出了排爆机器人四履带底盘履带接地比压呈梯形分布的边界条件,建立了四履带底盘稳态滑移转向的数学模型,并采用拟牛顿法进行了数值求解,通过对求解结果的分析,得出了转向半径、转向极距、整机质心横向偏移对履带驱动力影响关系及整机质心纵向偏移对转向极距的影响关系,为排爆机器人底盘的驱动选型设计提供了理论依据。

摘要：机载平视显示器(HUD)用的折转机构在飞机应急着陆出现纵向负加速度≥9.0g时,飞行员前方的组合镜须在惯性力作用下分离移出飞行员头部前冲的运动轨迹之外。设计了一种凸轮与拉簧推杆联合作用的分离机构来完成此功能,通过控制拉簧的力值来实现分离机构的分离阀值。分别以凸轮转轴和推杆转轴为矩心进行受力分析,计算推导了负9.0g加速度值与弹簧力值的关系,设计出相应的拉簧。利用SolidWorks Motion软件通过设置接触、弹簧参数,采用直线马达加速度驱动形式加载,加速度曲线为三角形波形,进行了分离值仿真,通过对比设置的加速曲线及弹簧拉伸长度变化曲线,得到分离机构分离时的加速度值为9.98g。在结构动态冲击试验台上,按仿真加速度曲线值进行加载、采用高速摄像机对组合镜分离角度摄像记录,完成了试验验证,对比测定的加速度曲线及组合镜分离角度变化曲线,得到了分离机构的分离阀值为负10.13g。试验曲线与仿真曲线结果基本一致,表明分离机构能够按照设计要求进行分离,满足机载安全要求。

摘要：提出了一种用于排爆机器人底盘的铰接式履带行走传动装置,论述了其结构组成、齿形设计及强度计算方法。其结构简单、传动能力大、质量轻、制造成本低,便于整机轻量化设计,也为推广应用提供了理论基础。

摘要：首次引入倍四元数完成了一种串联机构逆运动学封闭解分析。基于对偶四元数与倍四元数之间的转换关系给出了倍四元数形式的坐标系之间相对位姿变换表达式,并在此基础上建立了倍四元数形式的串联机构运动学方程,进而得到逆解运动学封闭解析解。最后,以一种串联机构逆运动学分析为例进行求解验证。结果分析表明,方法过程简洁,求解效率高。

摘要：正确建立滚动体的载荷分布方程可准确计算三排圆柱滚子组合转盘轴承承载最大的滚动体所承受的载荷，为转盘轴承的设计与选型提供可靠的理论依据。文内建立了三排圆柱滚子组合转盘轴承完整的载荷分布分析方程，并讨论了其求解方法。

摘要：以热力学理论为基础,使用SolidWorks Flow Simulation有限元流体仿真软件,建立机械手管道共轭传热分析模型,通过温度和流量与时间变化的边界条件和初始温度条件,得到稳态温度值及管道内壁温度和管道平均温度随时间的曲线,从而为机械手管道共轭传热设计提供了可靠依据。

摘要：随着高速铁路的大规模发展,列车运行安全性成为人们关注的焦点,排障装置作为高速列车安全保障技术的重要组成部分,其安全防护性能研究成为关键。本文首先回顾排障装置发展历程,对高速列车排障装置的结构演变及国内外相关要求和标准的变化进行分析,指出标准在动态场景负载指标和能量上限要求上有所缺失;其次从排障性能、耐撞性和除雪特性3个方面阐述高速列车排障装置安全防护性能的发展演化过程,提出雪体材料模型的构建对于除雪仿真研究至关重要,开展冲击试验、除雪试验是探究高速列车排障装置力学特性的重要手段;指出将排障、耐撞性和除雪特性进行一体化协同设计及进一步提升高速列车排障装置的综合防护性能是未来研究的重点。

摘要：Agent通信一直被认为是多Agent系统协作的核心。该文以人工智能领域中黑板模型结构和消息传送结构作为多Agent系统的基本通信结构,对树形拓扑的多Agent原型系统进行了研究与构造。为适应日益广泛的多Agent系统应用需求,在Agent通信报文设计中考虑了不同网络服务质量及安全参数。文章给出了不同类型的Agent通信实例及通信过程描述,并详述了Agent通信调度算法。最后,对多线程和动态负载平衡等实现原型系统的关键技术进行了分析。

摘要：在分析炮控系统内部非线性因素和建立炮控系统非线性数学模型的基础上,针对炮控系统的低速运动状态和高速运动状态进一步开展运动性能分析,重点对系统驱动死区、延时与振荡,低速"爬行"和高速调炮"超回"等问题以及影响该问题的非线性因素进行了理论分析和试验研究,为进一步开展炮控系统分析、设计与非线性补偿控制奠定基础。

摘要：炮控系统是坦克火力控制主线的末端,其性能直接影响到坦克火力的发挥。由于其内部存在齿圈间隙、弹性形变、摩擦力矩、参数摄动和外界扰动等不确定非线性因素,造成炮控系统出现稳态"牵移",驱动死区、延时与振荡、低速"爬行"和高速调炮"超回"等一系列问题,成为制约系统性能进一步提升的主要因素。通过分析炮控系统的结构和各种非线性因素及其规律特点,建立了炮控系统非线性数学模型;在此基础上,开展炮控系统运动性能的理论分析和试验研究,探讨了各种非线性因素对系统性能的影响,为炮控系统分析、设计与非线性补偿控制、进一步提高系统战技指标和充分发挥坦克火力性能提供理论依据和试验基础。