摘要：概述了1-氯-2,3,3,3-四氟丙烯的制备和纯化方法,分析了各种方法的优缺点和技术难点以及相应的解决策略。介绍了1-氯-2,3,3,3-四氟丙烯的应用研究发展现状以及应用研究中的不足,指出未来应着重开展高性能催化剂的设计与制备研究,提高催化剂的选择性和稳定性,开发简便、经济、环保的目标产物分离纯化新工艺,注重1-氯-2,3,3,3-四氟丙烯的基础性质研究,拓宽1-氯-2,3,3,3-四氟丙烯的应用领域,早日实现1-氯-2,3,3,3-四氟丙烯的国产化和工业化。

摘要：概述了国内外调聚技术在氢氟烯烃(HFO)类新型替代品关键中间体——卤代烷烃开发中的研究现状,指出调聚合成卤代烷烃工艺中核心技术为调聚催化剂。因此,未来聚焦于高性能调聚催化剂的设计与制备研究,对我国突破国外冷媒巨头专利限制和技术封锁,实现HFO类新型替代品国产化和工业化具有重要意义。

摘要：在文艺复兴之后的一段时间里,欧洲断断续续地出现了很多有名的艺术家,在这些人之中,巴洛克艺术的杰出代表画家鲁本斯,他用自己的娴熟的绘画技巧方式以及绘画写实的功底画出来了一幅幅精品的绘画,《上下十字架》是他经典的代表作之一,在组画中,鲁本斯非常完美地体现出了他的艺术绘画的风格和自身的艺术特点,无论是画面的构图方式和作品的空间感的变化,还是丰富的想象力,对画面节奏感的把握以及画面充满十分强烈的动态的感觉,从广泛的运用了对比的手法,多种的绘画风格和技巧娴熟的运用角度来看,鲁本斯在欧洲甚至全世界的绘画史上占有重要的历史地位是毋庸置疑的。

摘要：R152a光氯化是制备R142b较成熟的工业方法,具有成本低、易获得和环境友好等特点,近几年在氟化工领域有越来越广泛的应用。本文综述了该工艺路线的反应器、光源和工艺流程等方面的研究进展。进一步设计制造合理的光反应设备,降低工业生产过程中的放大效应,提高光的利用率,是今后的研究重点和发展趋势。

摘要：针对电梯运行过程中摩擦系数引起包覆带受力变化并影响其疲劳寿命的问题,以型号AAA717AM2电梯包覆带为研究对象,建立仿真分析模型及疲劳寿命预测模型,研究钢丝之间不同摩擦系数对包覆带应力和疲劳寿命的影响,并联合Fe-safe仿真模块进行分析和检验。结果表明,不同摩擦系数下,包覆带的应力分布基本相同但应力值不同,应力集中在钢丝绳上,围绕钢丝绳芯呈发射状分布,钢丝与钢丝接触部分应力较大;包覆带应力随着摩擦系数的增大而增大,且疲劳寿命逐渐减少。

摘要：为了解决打磨过程中打磨控制系统存在扰动问题,设计了一种机器人力控末端执行器,并提出了一种机器人主动柔顺恒力打磨自抗扰模糊变阻抗控制方法.所提方法的内环控制采用模糊变阻抗控制器,外环控制采用自抗扰打磨控制器.采用Lyapunov稳定性理论证明了所提方法的跟踪误差收敛为零.通过仿真和实验,验证了所提方法的有效性和适用性.研究结果表明:在内环控制相同情况下,与外环控制为PID控制器相比,所提出的机器人主动柔顺恒力打磨自抗扰模糊变阻抗控制方法减小了打磨过程中的力跟踪误差和位置超调量,提高了机器人打磨力控制系统的控制效果和鲁棒性,实现机器人柔顺恒力控制.

摘要：为解决工业机器人打磨过程中存在复杂时变非线性耦合与不确定性扰动导致机器人柔顺恒力打磨自适应调节能力不足的问题,首先给出了一种可实现沿轴向平移与旋转运动解耦的力控末端执行器,其次设计了一种自抗扰控制器和一种粒子群神经网络变阻抗控制器分别作为内环控制和外环控制,在此基础上,提出了一种机器人自适应变阻抗主动柔顺恒力控制方法,用于在线自适应优化阻抗参数,动态调节打磨力修正量,实现机器人打磨作业自适应主动柔顺恒力控制。最后采用Lyapunov稳定性理论分析证明了所提出方法的闭环稳定性。通过机器人打磨系统虚拟样机联合仿真实验和机器人平台实物实验,验证了所提出方法的有效性。实验结果表明,所提方法能够较好实现静态与动态期望打磨力跟踪,减小了打磨力波动、力超调量以及打磨初期打磨工具处的冲击力,提高了打磨力控制系统抗扰动稳定性、恒力跟踪性能和动态响应能力,对复杂多变工况机器人打磨作业具有较强的适应性与鲁棒性。

摘要：为了解决工业机器人打磨的作业柔顺性不足问题,设计了机器人柔顺浮动打磨力控末端执行器.为了解决无先验模型曲面工件的机器人打磨轨迹自适应性较差的问题,提出无先验模型曲面的机器人打磨主动自适应在线轨迹预测方法.该方法根据打磨工具与工件的接触状态预测曲面法线方向,以有向进给平面与曲面切平面的截交线作为进给导向,自适应在线预测机器人打磨系统末端执行器的位姿,使末端执行器主轴轴线实时主动跟踪曲面法线,实现对无先验模型曲面工件的机器人打磨轨迹的主动自适应在线预测.通过仿真分析和实验验证了所提出方法的有效性,最大综合位置预测误差与曲面法线跟踪误差分别为0.506 mm和4.912°.所提出方法可以为无先验模型曲面工件的机器人打磨提供在线轨迹预测.