摘要：为满足自主式移动机器人各模块对信息交换的实时性、灵活性、可扩展性、可靠性的要求,设计了一种基于CAN总线通讯为核心的多传感器导航的移动机器人控制系统.给出了控制系统的总体结构、通讯模块硬件电路设计,根据需要制定了相应的通讯协议,并进行了系统上、下位机的软件设计.控制系统运行稳定可靠、实时性好、扩展性强,可以满足移动机器人在各种环境中导航的需要.

摘要：根据自主移动机器人实时导航的需要,提出了一种基于CAN总线的移动机器人声纳数据采集系统。针对自主移动机器人的工作特点,利用CAN总线技术,设计了多声纳传感器的数据采集系统。实现了机器人数据采集的网络化,降低了系统的连线数量,提高系统的可维护性。同时确定了该系统和工控机之间的CAN总线通信协议,并给出了系统硬件框图和软件流程图。实验表明,该系统具有较高的实用价值及较高的可靠性、实时性。

摘要：总结了2017-2018年、2018-2019年两个取暖季,北方地区冬季清洁取暖工作所取得的进展,分析了目前清洁取暖存在的主要问题。北方地区冬季清洁取暖总体进展顺利、成效显著。截至2019年取暖季结束,北方地区冬季清洁取暖率达到50.7%,相比2016年提高12.5个百分点。但清洁取暖工作还存在成本较高、技术路线选择不当、农村地区推进难度大、可持续性差、补贴压力大等问题。针对这些问题,从完善补贴政策、扩大补贴范围、加大农村清洁取暖支持力度、建立长效机制等方面提出了建议,为推进清洁取暖工作的可持续发展提供参考。

摘要：通过论述2017—2019年两个取暖季以来北方农村地区冬季清洁取暖工作所取得的进展,从运行成本、污染物排放量、单位投资环境效益等3个方面对比分析了农村地区4种主要清洁取暖技术路线——燃气壁挂炉、直热式电暖器、空气源热泵热风机、生物质+专用炉具,得出结论:从运行成本来看,生物质+专用炉具每取暖季运行成本最低,其次是空气源热泵热风机、燃气壁挂炉,直热式电暖器成本最高;从每取暖季每户污染物排放总量来看,排放量从小到大依次为空气源热泵热风机、燃气壁挂炉、直热式电暖器和生物质+专用炉具;从万元投资总减排量来看,采用生物质+专用炉具效益最高,其次是燃气壁挂炉、空气源热泵热风机、直热式电暖器。最后,对进一步推动农村清洁取暖工作提出了建议。

摘要：文章通过对三北电网区域现役电厂供热改造可行性研究的调研评估分析,认为城市周边现役电厂125MW及以上纯凝机组供热改造在技术上是可行的,可合理利用现有电源资源,替代老小热电、集中锅炉房和分散小锅炉供热,提高能源综合利用效率,有利于节能降耗和宏观调控。同时,还提出了今后具体实施的方案和建议。