摘要：针对一种助行康复机器人助力行走训练策略,进行了机器人助力控制研究.考虑使用者差异及机器人系统误差等干扰,建立了人机系统动力学模型及机器人助力控制模型.通过分析系统特性设计了前馈-反馈复合控制器,为解决扰动力导致的移动单元转弯及推力突变问题,设计了模糊制器调整期望推力实现人机系统协调运动,利用Matlab软件对助力行走过程进行了控制仿真分析.研究结果表明:助力控制系统能够抑制干扰的影响,对人体提供期望推力,满足使用者对助力行走训练安全性和稳定性的要求.

摘要：目的:设计一种轮椅式下肢助行机器人,以协助下肢患者进行日常的助行康复训练。方法:利用升降机构和腿部助力机构来完成对下肢患者的助行康复训练,并通过MATLAB软件对腿部助力机构进行了运动学仿真分析。结果:仿真结果表明,在腿部助力机构的带动下,患者腿部的运动规律符合正常人行走时的步态特征曲线。结论:证明了机构设计的合理性,可以用于下肢患者的助行训练。

摘要：本文结合大雁矿务局三矿大井软岩巷道支护实践，研究分析了钉式双锚头压环锚杆的优越性，并介绍了在实际中的应用情况。

摘要：全英文教学是高等教育国际化和培养国际化人才的必然趋势。本文以我校生物技术和生物科学专业的"表观遗传学"课程全英文教学为例,讨论该课程全英文教学中遇到的实际困难,选取英文原版教材,设计合理的教学单元,建立平等、科学、透明的考核方式,探索设计适宜的教学创新模式,以提高学生学习的主动性与积极性,同时提升教师的教学质量。为构建适应高校全英文教学要求的专业课程建设提供实践指导。