摘要：通过SolidWorks软件对飞机救援拖车组合连接装置进行建模,导入ADAMS,并运用其柔性体理论建立刚柔耦合模型,进行运动学仿真分析得到载荷文件,反馈到ANSYS对连接装置进行有限元分析,得到应力及变形值,为后续连接装置的结构优化提供依据。

摘要：本文基于凸优化理论,设计了一种基于二次型的智能驾驶车辆速度平滑的方法,目的是满足给定约束下,如速度、加速度、加加速度、运动学方程等,获取全局最优解,以满足纵向速度规划的安全性与舒适性。首先,创建状态向量,状态向量包含速度、加速度及速度、加速度、加加速度的松弛因子,其中松弛因子用于速度、加速、加加速度的软约束。然后,建立目标函数,并化为二次型的形式。最后,设计状态量的约束,并将矩阵及约束输入osqp求解器,用于求解全局最优解。为了验证算法效果,本文设计了仿真实验及卡车高速的道路试验。结果表明,所提出的方法能够显著提高纵向控制的舒适性与安全性,并且具有很好的适应性和鲁棒性。