摘要：免费商业模式改变了传统商业模式的运行逻辑,在制度创新领域进行了有益的尝试。文章通过分析引发免费商业模式创新的内外驱动因素,设计免费商业模式影响因素研究量表,通过252份有效数据统计分析,对免费商业模式影响因素进行效度检验,得出:以客户为中心、低成本定位、交叉补贴模式等7因子对免费商业模式的发展具有较大影响。

摘要：针对欠驱动水下无人航行器(UUV)的路径跟踪问题,提出一种基于粒子群优化-非奇异终端滑模(PSO-NTSMC)的路径跟踪控制策略。利用视线法和Serret-Frenet坐标系,构建直线路径跟踪制导律。引入非奇异终端滑模面,设计路径跟踪控制器,实现路径跟踪误差的镇定。通过引入粒子群优化算法优化控制器参数,获得更良好的控制性能。数值仿真结果表明:所设计的控制器能够在有限时间内精确地完成水平面直线路径跟踪任务,并且可以有效地克服恒定未知海流和模型参数摄动的影响。

摘要：针对参数摄动以及外界环境扰动条件下欠驱动水下无人航行器(UUV)地形跟踪控制任务,提出了一种基于反步法(Backstepping)和积分滑模控制方法(ISMC)的地形跟踪控制策略。首先,利用航行器的运动学特性以及局部Serret-Frenet坐标系,建立UUV地形跟踪误差方程。然后,分别采用反步法和ISMC设计运动学控制(制导律)和动力学控制器。利用有限时间稳定性理论证明该地形跟踪控制策略作用下的闭环运动系统为全局有限时间收敛的。仿真结果表明,所提出的地形跟踪控制策略可以有效地实现地形跟踪任务,并且对于参数摄动以及外界干扰具有很强的鲁棒性。

摘要：针对特定环境下的无人帆船路径规划问题,考虑到无人帆船复杂运动特性及目前路径评价指标较为单一等问题,本文提出了一种基于改进自适应蚁群算法的无人帆船路径规划方法。通过对角线优先规则解决蚁群前期寻路的盲目性问题,加快最优路径收敛速度;结合无人帆船在特定风向风速下的航速大小设计启发函数,并在转移概率中增加目标终点对无人帆船的吸引作用,使无人帆船最优路径评价指标更加贴合实际应用;引进不同自适应调整策略分别改进蚁群算法信息素更新机制和搜索步长,达到平衡全局搜索和局部搜索的目的,有效避免无人帆船路径陷入局部最优。本文通过多组仿真对比实验,验证了所提算法的合理性与优越性。

摘要：针对欠驱动自主水下航行器(AUV)在未知参数摄动上界约束下三维路径跟踪问题,为了抑制外界扰动和滑模控制产生的抖振,提出了一种基于径向基函数(RBF)神经网络积分滑模的空间路径跟踪控制器。通过引入Serret-Frenet局部坐标系和视线法(LOS)制导律,将路径跟踪的位置误差镇定转换为视线角误差的镇定。在此基础上,基于Lyapunov直接法设计运动学虚拟控制律,用以镇定视线角误差。并通过引入RBF神经网络和积分滑模面,设计动力学路径跟踪控制器。Lyapunov稳定性理论证明了所设计的路径跟踪控制器的稳定性。仿真对比结果表明,该路径跟踪控制器在不失快速性的前提下能够有效跟踪三维直线路径,提高了控制精度,且抑制了抖振,对外界扰动具有一定的鲁棒性。

摘要：研究如何在游戏化思维的指导下,探寻出适合学龄前儿童物理科普游戏App的设计方法,从而激发学龄前儿童对学习物理知识的兴趣。通过对人机交互与游戏化设计理论的研究,在学龄前儿童发展心理学的理论指导下,进行市场调研与用户调研分析其特征,并在设计模型的指导下进行实践。根据理论研究及调研,构建了学龄前儿童科普游戏设计模型,并提出符合学龄前儿童特征的人机交互设计策略。在此指导下进行设计实践,为游戏化思维在科普教育领域的运用提供参考意义。

摘要：针对自主水下航行器(Autonomous Underwater Vehicle,AUV)在自动巡航任务中的姿态控制问题,提出了一种神经网络与滑模控制相结合的鲁棒自适应姿态控制算法。采用了RBF神经网络对AUV数学模型中的不确定项进行逼近,抑制了未建模动态和参数摄动的影响,进而基于反步法和滑模控制设计了姿态控制律,其中引入鲁棒项以克服外界干扰和神经网络逼近误差,并通过Lyapunov定理证明了控制系统的稳定性。将所设计的控制算法应用在AUV的姿态控制系统中进行数值仿真,验证了该控制算法的有效性和鲁棒性。

摘要：针对水下无人航行器(UUV)的深度控制问题,提出一种反步法与滑模控制相结合的变深控制策略,避免了一般反步法中因虚拟控制量调节过度而导致的UUV姿态失衡问题。首先,基于反步法和Lyapunov稳定性理论设计纵摇角和纵摇角速度两个虚拟控制量,并建立误差方程;然后,引入一阶滑模面并结合李雅普诺夫第二方法设计控制律,消除部分模型非线性项,保证所有状态误差全局渐进收敛于零;最后,对两组仿真算例进行分析。结果表明:在慢时变有界干扰下,所设计的控制器具有较好的深度跟踪性能和鲁棒性。

摘要：对机动车辆驻车制动性能进行研究,设计了一种符合国标要求的机动车驻车制动性能检验装置。该装置采用检测仪表与机械牵引装置相结合的方法,将坡道上的驻车制动测量转换为平坦路面驻车制动测量。测试结果表明,采用该装置进行驻车制动性能测试的结果与制动试验台测试基本一致,且装置具有操作简单、安装方便、精确度高等特点,适用于机动车检测站、汽车修理厂、事故车辆检验等场合。

摘要：物联网在全球快速发展,带来了商业模式的变革。因此,将在介绍物联网起源、定义以及技术的基础上,分析物联网应用类型和商业模式,并以摩拜单车为例进一步介绍物联网的发展。