摘要：针对大型空间结构的在轨装配任务,提出了由八根绳索驱动的索并联机构,具有结构简单、质量轻、工作空间大的特点;针对绳索并联机构的构型综合问题,定义了出线点和绳索与中心执行器连接点的关联矩阵,在此基础上考虑约束条件综合出了八索并联机构的18种有效构型;计算了不同构型的力封闭工作空间以及针对在轨装配任务时的力螺旋可行工作空间,以工作空间体积为指标筛选出了最佳构型;分析了绳索拉力范围以及绳索与中心执行器连接点的位置变化对机构力螺旋可行工作空间的影响,并且对连接点的位置参数进行了优化。

摘要：地区发电机组节能减排实时监控系统涉及部门多、任务繁重,传统的本地化平台难以有效地实现上述复杂功能。结合信息技术发展,研发了基于云平台的节能减排实时监控系统。首先介绍了节能减排系统的功能需求,针对该需求提出了分层服务的设计方法。进一步研究节能减排系统的云平台,在分析基于云平台节能减排系统的整体结构基础上,重点研究了云功能、云结构和云安全等核心内容。具体设计了云平台的采集系统和主站系统两个关键组成部分的实现方法。最后介绍了该节能减排系统在地区电网的应用情况,验证了方案的有效性。

摘要：研究了总温传感器的滞止理论,并在此基础上设计了一种滞止罩结构。为了初步验证滞止罩设计的合理性,采用数值方法对总温传感器滞止罩进行流固耦合模拟,获得了滞止罩内燃气流的速度分布及滞止罩内传感器测量端表面的温度分布,系统分析从数值模拟中提取的数据,得到的结果表明该设计能提高传感器对高速高焓燃气温度测量的准确度。

摘要：研究确定多构态星球车质心位置的测量方法,对提高整车控制性能和越障能力、降低行驶能耗具有重要意义。通过分析星球车的构型特点及其构态与质心位置的关系,确定采用举升法的测量原理进行质心测量。基于星球车的构型,给出构态变换矩阵,并根据静力平衡方程和举升法的测量特点,建立适应多构态星球车质心测量计算的统一模型;在此基础上推导给出测量精度更高的降维质心测量计算模型。充分考虑星球车六轮多构态的特点,确定质心测量系统的测试台采用六套可升降关节臂式测量单元的构型方案,进而设计星球车质心测量系统的机械系统和电控系统,并完成系统样机的研制。应用星球车质心测量系统样机进行多构态下星球车质心测量试验,验证所给出的质心测量方法和所研制的质心测量系统的有效性。根据试验数据,拟合得到星球车质心与构态参数的关系曲线,并通过进一步分析获得星球车质心变化区域,确定星球车质心区域端点所对应的构态参数。质心测量试验及其数据分析的结果,为星球车的地面低重力模拟行驶试验和运动控制提供数据参考。采用蒙特卡洛法对多构态下的质心测量不确定度进行评定,根据评定结果得到星球车各方向质心测量精度分别为0.28 mm、0.33 mm和0.89 mm。

摘要：针对室内移动机器人在智能服务任务中难以获得复杂环境语义的问题,通过设计云端语义库,实现基于语义获取框架的机器人语义地图构建,使机器人不仅掌握面向导航的环境几何描述,而且获得了复杂环境下基于丰富语义库的含物品关联归属关系的语义地图,解决了语义地图构建过程中语义信息添加可靠性低、地图更新存在误差及扩展性不足等问题.首先给出了一种语义库构建方案,基于支持向量机实现语义库分类形成子语义库,在子语义库基础上基于网络文本分类来提取关键特征点形成特征模型库,通过语义分类列表整合子语义库实现物品查询.其次,论述了面向智能服务任务的云端语义地图实现,基于多尺度图像分割与视差图分析,设计标注库与归属库描述物品关联归属关系.最后进行了有关语义地图构建及语义库分类效率的仿真实验与结果分析,验证了方法的有效性.

摘要：为了提高一种面向在轨装配的索并联机构的工作性能,提出了变刚度控制算法。建立了索并联机构的完整刚度模型,分析了绳索张力分布对不同方向刚度的影响。然后,考虑影响绳索张力分布的矢量λ的安全边界,建立了变刚度控制算法,该算法消除了刚度模型中对整体影响较小的耦合刚度,提高了计算效率,并且通过分配权重的方式对不同方向的刚度进行不同优先级的控制。最后,通过仿真与实验对变刚度控制算法的效果进行了验证。以旋拧操作为例,仿真结果表明:在对运动平台施加一定扰动力时,采用变刚度控制算法求解出的索力分布使薄弱方向的振动降低了35%。样机实验结果表明,在对索并联机构样机进行刚度控制后,刚度的测量值与理论值具有较强的拟合性,误差分别为16.3%和14.6%。变刚度控制算法可以提高索并联机构的工作性能,具有较强的实用性,并且可以用于不同类型的冗余索并联机构中。

摘要：针对大型空间结构的在轨装配任务,提出了索驱动并联机构的方案,对其振动特性进行了研究。基于微分变换推导了机构的刚度矩阵,在此基础上建立了索并联机构的振动方程。通过理论计算分别分析了运动平台的位姿以及绳索拉力水平对机构振动特性的影响,并通过仿真研究了不同工况下机构的振动规律。搭建了空间冗余索并联机构的缩比样机并开展了机构的振动特性试验,进一步验证了振动模型的正确性以及仿真结果的有效性。结果表明:运动平台在中心位置处时各阶模态是解耦的,不同方向的振动相互独立;在边缘位置处,各阶模态具有强耦合性,单方向的干扰力会引起多个方向的振动,且振动频率以一、二阶固有频率为主。研究结果对于索并联机构的振动控制具有指导意义。

摘要：我院自1985年至1991年12月收治因各种原因所致的不稳定肱骨髁上骨折及开放性肱骨髁上骨折46例。其中应用尺骨鹰嘴骨牵引,辅以黑龙江中医学院黄殿栋教授指导设计的自制外展架,共治疗26例,并用同种方法治疗陈旧性肱骨髁上骨折7例,现将疗效报告如下: 临床资料本组26例新鲜骨折中,男18例,女8例,年令5-14岁,平均年令8.2岁。左17例,右9例,伸直型20例,屈曲型4例,粉碎型2例,其中开放骨折4例,原始并尺偏移位的11例,桡偏移位的4例,陈旧骨折畸形愈合7例。

摘要：城市道路是现时期中国经济社会快速发展的重要助力之一。其中设计于交叉口区域的交叉口区域沥青路面是规划城市道路交通系统的一项相当关键的内容,是一项精细化?系统化的项目,可是现今实施于城市道路交叉口的交叉口区域沥青路面还存有很多问题,通过在科学技术的引领下来创新我国城市道路沥青作业技术,进而保障城市人们与车辆安全?顺畅地通过交叉口。

摘要：随着烟塔合一技术在国内的引进,其对循环水水质的要求也更为严格。以某采用烟塔合一技术的燃煤电厂工程为例,介绍了该工程的烟气测定设计及运行情况,研究了烟气结露液体的组成及分布情况对循环水水质的影响。结果表明:冷却塔烟气结露液体不会影响循环水的p H,但会增加循环水中硫酸根和悬浮物的浓度,该结果为发电系统循环水处理方面提供一定技术参考。