摘要：针对机器人关节负载变化的特点,建立了机器人关节动力学模型,研究了机器人用自适应变结构滑模控制方法,并设计了机器人用的自适应变结构直接转矩伺服系统;利用Matlab软件将设计的自适应变结构直接转矩控制方法与其他传统的控制方法进行了对比仿真分析;仿真结果表明,文章使用的自适应变结构直接转矩控制,响应迅速,抑制扰动效果好,瞬态性能优越,转矩脉动明显减少,在电机参数变化和扰动影响下具有好的自适应性和鲁棒性。

摘要：针对大型复杂装备"模型展示"中采用"平面+鼠标"方式缺乏真实立体感和自然交互性的问题,提出了基于Leap Motion体感控制技术的数字化展示系统。设计完成了系统的硬件结构和软件架构,研究了Leap Motion到Unity 3D引擎环境的坐标转换、手势交互控制任务等系统实现的关键技术。在此基础上,结合Leap Motion SDK的Unity插件,在Unity 3D引擎中完成了场景配置和场景驱动,实现该系统。实际应用结果表明,该系统沉浸感更强,手势跟踪稳定精准,解决了装备模型立体展示和自然交互的问题,同时也为Leap Motion这种精准的、近距离手势追踪技术的探索应用提供了一定借鉴。