摘要：为优化淡竹叶内主要碳苷黄酮的配比,利用均匀设计法,选择U12×(107)表设计实验方案,以淡竹叶内主要的7种碳苷黄酮为考察因素,采用氧糖剥夺/复氧(oxygen glucose deprivation/reoxygenation,OGD/R)诱导心肌细胞的损伤模型,以噻唑蓝(MTT)法检测的细胞活力作为考察指标,优化碳苷黄酮配比并进行验证。结果表明:优化后的淡竹叶碳苷黄酮质量浓度配比为:异荭草苷∶日当药黄素∶阿福豆苷∶木犀草苷=0.822∶0.114∶0.268∶1.001,其细胞存活率显著上升(P<0.01)。基于均匀设计法优化的淡竹叶内碳苷黄酮配比可靠,具有很强的保护心肌细胞的作用。

摘要：可变结构体机器人是一种基于张拉整体结构设计的新型移动机器人,由刚度较大的压杆和弹性较大的拉索构成,利用自身形变产生滚动。然而由于缺乏必要的参数分析,目前其结构设计多基于经验,滚动控制往往采用固定驱动参数,未考虑材料参数与驱动参数对机器人易滚动性、能耗、结构可靠性等特性的影响;而张拉整体结构内力耦合度高,传统动力学分析参数影响极其复杂。因此,为获得低能耗、易滚动且结构可靠的可变结构体机器人,将重力矩、临界驱动长度和驱动力作为性能参数,描述可变结构体机器人的上述三项性能。通过有限元法分析方法,建立驱动参数、材料参数与三项性能参数的关系。在此基础上,提出参数优化方案,指导参数选择。通过试验验证结果的正确性。

摘要：常用于建筑学领域的张拉整体结构具有高强度-质量比、可变形能力强、且具有抗压抗震性的特点,将其应用于移动机器人设计,可制造轻量级、适应复杂地面环境的灾难救援机器人.此类机器人具有多种步态,以适应不同地面环境,其中滚动步态在平整地面较其他步态具有移动效率高、稳定性强的优势.本文针对滚动运动方向预测中实验穷举法的局限性,提出了一种通用预测方法.该方法实现了机器人运动方向的预测,同时获得了机器人形变中间状态,为下一步分析提供数据支持.最后将此方法应用于具体实例,并利用ODE仿真平台和实物机器人对理论预测结果进行了验证.