摘要：摩擦是伺服系统在低速运动时精度降低的主要非线性因素之一。采用基于模型的摩擦补偿可以有效地预测摩擦力,并实现误差补偿,因此利用可全面描述系统摩擦力的GMS摩擦模型预测伺服系统的摩擦力。为提高此模型参数的辨识精度,设计了全维速度观测器提供反馈速度信息,克服低速时速度测量误差带来的影响;并基于此观测器,给出了GMS摩擦模型的参数辨识的实验方法。为验证所提出的摩擦补偿及辨识方法的有效性,在一新型的空间大型末端执行器的拖动系统进行了拖动实验。实验结果表明,通过此摩擦模型补偿,可使拖动系统的位置跟踪精度优于0.02 mm,与具有固定参数的Stribeck摩擦模型相比,位置跟踪精度提高超过30%。

摘要：研制了一种高集成度且具有柔性捕获接口的空间大型末端执行器。该执行器由抓捕、拖动、锁定三个环节组成，集成了视觉、位置、力、温度及电流等多种传感器。基于机电一体化的设计思想，将三个环节的驱动控制系统集成在末端执行器内部。采用分布式控制策略，通过M-LVDS总线与中央控制器进行通信，实现了末端执行器控制参数的在线调整。而且，利用多传感器信息建立了局部自主的捕获策略，可实现对不同类型合作目标的抓捕。在搭建的地面微重力实验平台上进行的抓捕实验表明该末端执行器能在X、Y方向65mm偏差，Z方向100mm偏差情况下，实现对目标负载的成功捕获，具有较大容差范围下的捕获能力。

摘要：针对空间大型机械臂因其关节和臂杆柔性带来的抓捕前定位问题,为一种具有柔性捕获接口的新型末端执行器设计了分布式控制系统,并建立了以捕获环收缩速度为主要控制对象的抓捕策略,可实现稳定且高效的抓捕.其中,该控制系统由传感器单元、上层控制单元和3个模块化的底层驱动单元组成.传感器单元和底层驱动单元集成在末端执行器内部,采集系统的位置、力/力矩、电流及温度等传感器数据并实现伺服电机的底层驱动;上层控制单元通过高速总线可同时向3个底层驱动单元发送控制指令及控制参数,协调末端执行器执行抓捕、拖动及锁定操作.实验表明,基于该分布式控制系统,所提出的抓捕策略有效地提高了大型机械臂抓捕操作的可靠性.

摘要：为实现固体火箭轻质化设计,采用传统机械结构优化的方法能力十分有限。多功能结构优化设计方法,由于采用机、电、热一体化的系统工程级设计思路,为提升火箭整体性能开辟了一个全新的方向。介绍多功能结构设计方法及思路,结合一种新型箭载记录设备原型样机的研制,对多功能结构在固体火箭领域应用的前景进行深入探讨。

摘要：面对大型复杂装备,传统的维修性预计方法需要大量的历史数据和试验数据样本,AHP的单元对比预计方法综合了层次分析法与单元对比法的各自的优点,通过选取合适的基准单元,建立准确的判断矩阵,得到定量的维修数据,为复杂装备维修性设计和试验策划提供依据。

摘要：为提高固体小型火箭发动机推力矢量控制中扰流片摆动响应能力,开展了扰流片控制伺服驱动系统电流环设计。采用FPGA的硬件逻辑电路,通过注入3次谐波的SPWM调制实现对电机的桥路驱动,实现了id=0电流环数字化闭环控制,控制周期不大于50μs。电流跟踪试验结果表明,该方法实现的电流环控制具有较好的动态响应能力。

摘要：针对通用垂直发射装置在执行发射任务时由于空间紧凑、环境恶劣等原因无法人工操作问题,提出了利用机械臂技术实现自主操作的方案,并对比分析了适用于狭小空间操作的机械臂控制方法,给出了发射装置领域机械臂系统设计的关键要素;根据目前发射装置需求,2~3自由度的机械臂可实现电缆脱插的插拔操作,其复杂操作能力为未来新型发射装置的优化设计提供了条件。

摘要：针对火箭垂直退箭系统中多变量耦合设计和干扰状态下提升能力的适应性问题,为实现对多参数的量化分析目标,采用AEMsim多学科领域复杂系统建模仿真平台,通过仿真分析实现了退箭补气系统在漏气干扰情况下的数值模拟,经分析,气体流量上限取值0.52 kg/s,漏气时气体流量系数Cq取值为0.5,提升速度取值为2.0 m/min,最大提升力为14.7 t,为退箭系统提升机和退箭补气系统关键参数设计提供了依据。