摘要：板球系统作为一种非线性的不稳定系统,影响系统的不确定因素较多。针对系统中的扰动问题,提出了一种基于趋近律的滑模控制方案。首先,系统建模时将非线性系统进行解耦,实现线性化处理,假设系统在不良环境下受到多种干扰,故在系统建模时对平板与小球同时引入不确定扰动;其次,依据Hurwitz条件设计滑模函数,在控制器的设计中对指数趋近律进行改进;定义Lyapunov函数,根据LaSalle不变性原理证明闭环系统渐进稳定;最后,利用Simulink进行仿真实验,结果表明所设计的控制方案在不同的干扰下,轨迹跟踪误差较小,系统响应速度较快,具有良好轨迹跟踪和抗干扰性能。

摘要：针对四旋翼飞行器不光滑复杂轨迹跟踪以及易受未知不确定干扰的问题,设计了一种滑模控制系统.首先,在系统建模时引入未知不确定扰动.其次,在外环控制系统中,使用自适应RBF神经网络对未知扰动进行预测,在位置控制器的滑模控制律中引入对该预测扰动的补偿从而抑制未知扰动对系统的影响;在内环控制系统中,设计了一种自调节参数低通滤波器对求解的姿态角信号进行滤波处理以削弱控制器输出抖震;考虑到输入信号的复杂程度,传统微分器无法达到要求,采用有限时间收敛三阶微分器对姿态角进行微分求解并用于姿态控制器.最后,证明了系统的稳定性并进行仿真实验.实验结果表明,本文的控制策略可以对未知扰动进行较准确的预测,控制系统具有较强抗干扰性,控制器抖震现象得到有效改善,可以实现对复杂轨迹较为准确的跟踪.

摘要：表情包由于具有较强的趣味性和表现力,因而被广泛应用于网络即时通讯活动之中。依据其创作素材来源,可对表情包作如下区分:一是纯动漫原创系列表情包;二是视频截图、照片系列表情包;三是以真人照片、视频截图或原创动漫为基础进行再加工形成的表情包。作为一种展现思想、表达情感的工具,表情包的创作过程体现出了创作者独特的构思和创造力,具有一定程度的独创性,因此可以构成著作权法意义上的作品,并受著作权法保护。但因表情包是在他人作品之上所形成的新的智力成果,因此表情包权利人在行使权利时应注意尊重和维护在先权利人的合法权益。

摘要：2019年,我国启动了“无废城市”试点城市建设工作,全国各地相继开展“无废城市”建设。“无废城市”以实现固体废弃物“减量化、资源化、减量化”为目标。本文分析了在“无废城市”建设及水泥行业产能过剩的背景下,水泥窑协同处置固体废弃物技术的优势及困境,并对水泥窑协同处置固体废弃物项目的前景提出展望。

摘要：针对地图环境建模以及蚁群算法存在的问题,提出了一种移动机器人路径规划的多层优化方法。首先对U型陷阱栅格区域进行凸化处理,避免前期搜索混乱;设计新的状态转移规则,解决常规蚁群规划的路径过于紧贴障碍物的问题;改进距离启发式函数,有效提高算法收敛速度;设计平滑启发函数,增加蚂蚁局部探索时直行的机率,提升初始路径平滑性;提出按路程长度和平滑程度分配信息素的更新原则,利用优质蚂蚁进行全局信息素更新,进一步提高算法收敛速度;利用最大最小蚂蚁策略,防止蚁群陷入局部最优;通过二次路径优化策略,去除多余冗余点,进一步提升路径平滑性。仿真及实验结果表明,该方法能为移动机器人规划出一条安全且综合性能较好的路径,为路径规划的求解提供了一种切实可行的方法。

摘要：以安平县利用世行贷款建设农村沼气资源开发利用项目为实例,介绍大型沼气资源开发系统的设计,该系统以CSTR工艺对养猪场粪便进行厌氧发酵处理为核心,通过一系列的沼气净化、提纯、增压供气措施对沼气进行综合利用,并将发酵产生的沼渣和沼液用于有机肥生产,变废为宝.本文作为一个完整的沼气开发利用系统设计,可为我国其他大型农村沼气工程的设计提供参考.

摘要：美国专利客体制度的发展历程是美国专利制度所保护客体范畴不断扩张的进程。在专利客体类型的基本形成阶段中,美国《专利法》以最初保护的发明专利为基础,相继增加了外观设计专利和植物品种专利两种客体类型;在专利客体类型的持续扩张阶段,美国判例法积极应对科技革命与产业革新的挑战,通过司法判例相继将基因技术和商业方法纳入专利客体保护范畴。针对不同专利客体类型的不同特征,美国专利制度在保护要件上则进行了差异化的立法选择。

摘要：石家庄市《城市园林规划设计和绿化种植结构指导意见》中规定，在今后的城市绿化中，树木种植量应为草坪种植量的3倍，植草比例不超过整个绿化面积的1／4。近几年石家庄市引种了多种花木进行街道绿化，形成许多特色植被街道。但在绿化过程中也存在一些问题。本文就这些问题进行了分析，并提出了相应解决对策。

摘要：在水力压裂施工中 ,严格的现场质量控制可以最大限度地发挥水力压裂的应有潜力 ,为分析评价压裂效果提供第一手资料 ,为压裂设计的进一步改进和完善提供借鉴。结合胜利大芦湖油田樊 12 8块油藏的压裂实践 ,介绍了水力压裂现场质量控制的内容 ,包括施工前准备 ,施工阶段及施工后的各项工作 ,突出了现场可操作性和灵活性 ,强调了压前的优化设计和现场实时变化间的有机统一。对完善压裂的优化设计和提高压裂的增产效果都具有重要的现实意义。

摘要：采用接触氧化反应器,通过低负荷法成功培养驯化复合光合细菌。并研究了进水COD浓度、pH值、水力停留时间、复合菌配比(光合细菌:活性污泥)对复合光合细菌的影响,通过正交及对比实验确定各因素的最佳控制条件。结果表明:复合光合细菌处理抗生素废水在pH=8.0,HRT=48h,复合菌配比为1∶1时,反应达到最佳状态,进水COD为6000mg/L,出水COD去除率达80.7%。