摘要：为了保障航道及港口附近的海上交通安全,必须对航道或港口的大型船舶进行吃水线采集,一方面监测舰船的吃水深度,防止船舶出现搁浅等事故;另一方面监测港口和航道的使用状态,合理应对水位变化。目前最常用的大型船舶水线面检测方法为人工水尺检测,效率低、精度差。本文结合图像处理技术,设计了一种针对大型船舶的水线面图像准确检测系统,从系统的基本构成、水线图像的采集、图像校正、图像分割以及软件程序开发等方面进行详细研究。

摘要：以提升船用零件3D打印材料缺陷检测水平为目标,设计基于超声技术的船用零件3D打印材料缺陷检测方法。选取PXUT-395数字式超声波探伤仪作为船用零件3D打印材料的超声检测装置,设置超声检测装置的超声波探头型号为Olympus V382-SU,采集船用零件3D打印材料的超声波信号;利用WVD变换方法处理超声检测装置采集的超声波信号,提取3D打印材料超声波信号的时域特征。选取极限学习机作为缺陷检测方法,设置所提取的超声波时域特征作为极限学习机的输入,输出船用零件3D打印材料缺陷检测结果。实验结果表明,该方法有效检测船用零件3D打印材料的裂纹、气泡缺陷,缺陷检测误差在1 mm以内。

摘要：本文为了实现对水下管道的自主巡检、清理,保障水下管道的正常维护,设计了一款水下管道智能巡检清理机器人。介绍了水下机器人的机械部分设计、控制部分设计以及传感部分设计。水下机器人使用STM32f103RCT6集成芯片作为核心控制器,设计了寻迹、图形识别、机械手抓取等模块的外围电路。经过实物运行测试,验证了此智能巡检清理机器人可以实现对水下管道的巡检和清理。

摘要：随着人类社会的发展及人口的增长,陆地上不可再生能源不断地减少,与此同时,因海洋能源富饶,许多国家将目光由陆地转向海洋。水下机器人在许多领域,包括海洋资源勘测、巡检、水下主动搜救、海洋空间探索等有着重要的应用,从而成为各国研究工作的重点。然而,水下机器人仍存在强的耦合特性、高非线性、不确定性并且在实际应用中存在诸多外界扰动,这对水下机器人系统设计有了很大阻碍,通过利用自抗扰控制器不依赖于传统的数据,就能够实时分析并补偿内部干扰的特点,对水下机器人实施管理。经过对水下仿真智能机器人及其控制系统的模拟检验,认为新研发的控制器具备比较先进的管理效能、很高的鲁棒度和抗干扰能力,有相当的实践性和参考价值。