摘要：提出将MRD-DDPG算法应用在机械臂避障路径规划上,解决了DDPG算法在训练过程中学习效率低、样本利用率低的问题。首先,在DDPG算法的基础上,通过改进经验池机制,提出多经验池延迟采样的深度确定性策略梯度(multi-replay buffer delay sampling-deep deterministic policy gradient,MRD-DDPG)算法,有效的缓解了样本利用率低的问题;其次,针对机械臂交互探索过程中奖励稀疏问题,设计了一种适用于避障路径规划的位置奖励函数,有效的提高了智能体的学习效率。实验结果表明,机械臂避障路径规划的平均成功率达97%左右;MRD-DDPG算法相比于DDPG算法的平均成功率提升了88%;机械臂的平均规划时间为0.638 s。

摘要：东滩煤矿是山东能源集团兖州煤业股份有限公司权属支柱矿井,1989年12月投产,年核定产能750万t,配有同等产能的现代化选煤中心。矿井井田面积60 km^(2),主采煤层为三层煤,采用立井开拓、中央对角式布置,设计-660 m、-745 m两个生产水平,目前在第一水平(-660 m)生产,主采煤层平均厚度8.4 m,采用大采高综放和一次采全高工艺开采,煤质稳定,具有高发热量、高挥发性、高灰熔点、低硫、低灰、低磷的特点,是优质的动力煤和炼焦配煤。矿井投产以来,建成了我国第1支年产突破400万t、500万t、600万t的采煤队。