摘要：为了解决自动驾驶集卡中半挂车在行驶过程中的路径偏移问题,提出了一种引入铰接角偏差和转角补偿的线性二次调节器(LQR)控制方法。基于集卡三自由度动力学模型建立了考虑铰接角偏差的路径跟踪误差模型;通过采用比例-积分-微分(PID)算法进行转角补偿设计了LQR路径跟踪控制器;通过MATLAB/Simulink和TruckSim搭建联合仿真平台,在不同工况下进行仿真分析验证。结果表明:通过采用提出的路径跟踪算法,引入PID转角补偿,牵引车平均距离偏差降低62%以上,半挂车平均距离偏差降低31%以上,航向偏差和铰接角偏差也均有所改善。因此,该文提出的控制算法具有较好的路径跟踪性能,提高了对期望路径跟踪的精度和稳定性。

摘要：目的优化蒸(煮)川乌的炮制工艺。方法以川乌中6种乌头类生物碱的含量作为评价指标,采用正交设计法考察川乌蒸法中浸泡时间、蒸制功率、蒸制时间;煮法中浸泡时间、煮制水量、煮制时间对炮制工艺的影响,确定川乌最佳的蒸(煮)工艺。结果最佳炮制工艺参数:川乌蒸制:浸泡软化62h,于600W下蒸5h;川乌煮制:浸泡软化48h,加水1400mL煮7h。结论经优化的炮制方法炮制后的制川乌单酯型生物碱与双酯型生物碱的含量相对稳定,明确2015版药典川乌炮制条件的参数,规范川乌的炮制方法,保障制川乌工业化生产质量的稳定。

摘要：完善的测试评价工具链是自动驾驶技术走向产业化的必备条件。首先介绍了实车在环智能驾驶仿真测试系统的总体框架设计,并基于仿真测试系统整体框架完成了实车在环测试系统集成。并以某款具备自动泊车系统(Autonomous Parking System,APS)的乘用车作为被测对象进行测试,对被测车辆APS功能进行了充分测试及结果分析,验证了提出的实车在环的自动化测试评价体系的有效性。