摘要：针对六自由度并联机构运行过程中自由度间的耦合影响控制精度的问题,本文提出一种基于模态空间的计算力矩控制策略。建立了六自由度并联机构关节空间下的动力学方程和振动模型,推导其模态解耦矩阵并分析各自由度间的耦合特性,基于模态空间设计了计算力矩控制器并进行了仿真研究。仿真表明:相较于传统的关节空间计算力矩控制器,模态空间计算力矩控制器能有效抑制六自由度并联机构自由度间的耦合,同时还可以实现各控制通道的独立控制,达到了降低控制难度的目的。

摘要：提出了一种适用于重载情况下,冗余驱动力为恒力的六自由度并联机构的设计方法.建立了重载冗余并联机构的动力学模型,以机构冗余支腿的上铰点坐标和冗余驱动力为变量,主动支腿驱动力最小为优化目标,对机构6种典型运动状态进行了仿真和优化.优化结果表明,平台最大负载能力提高了24.02%.

摘要：厦门ＳＭ商业城１０１号建筑物为商场，建筑面积１２７７３１ｍ２，地下１层（局部２层），地上５层（局部６层），采用双向后张有粘结预应力连续梁结构。柱网尺寸为１５．５ｍ×１８ｍ，平面呈长方形（图１）。本工程由五洲设计院厦门分院设计，预应力工程由南京三建预应...

摘要：从视听语言学习机的独特功能方面出发 ,给出了其总体设计方案、学习机功能及实现原理、可视磁带的录制。

摘要：在分析六自由度电动转台控制系统工作原理的基础上,针对驱动电动台的永磁同步电机采用传统PID控制电动台速度时,会产生周期性的速度偏差,致使其控制精度大大降低这一问题,通过对永磁同步电机的转速环进行数学建模,提出利用重复控制理论来设计电动台的速度补偿系统的思想,然后对传统PID和重复控制补偿系统2种控制器进行了设计与仿真。仿真结果表明,经过几个周期后,具有重复补偿的控制系统的跟踪误差逐渐减小,而传统的PID控制器则一直保持较大的跟踪误差。在Matlab/Simulink xPC Target实时开发环境下建立电动台速度实时控制系统,采用快速原型控制方式具有系统组建方便、成本低、开发周期短等特点。试验表明重复控制补偿系统对转台的速度控制具有很大的改进,从而为电动台的精确控制奠定了基础。

摘要：针对圆光栅制造工艺和安装误差引起的圆光栅测角误差标定问题,提出了一种基于最小二乘法的自适应分段多项式拟合方法。通过设计区间自适应增长策略,在限制各拟合点最大拟合误差的条件下,将整个拟合区间分段,针对不同拟合区间采取不同阶数多项式进行拟合。通过实验采集了某转台圆光栅的测角误差,用提出的拟合方法进行了实验验证。结果表明该拟合方法具有更高的拟合精度,拟合过程简单,易于软硬件实现。

摘要：设计了一种适用于管道内工作的机器人,采用双平行四边形机构扩大其管径适应范围,以STM32F207ZG为主控芯片,外扩SRAM进行信息缓存,利用TCP/IP协议进行上下位机通信,通过搭载各类传感器完成管道内的检测任务。该管道机器人具有转弯灵活、攀爬能力强等特点,在实践教学活动中取得了良好的效果,有效提高了学生的学习兴趣。

摘要：运动范围大、精度高的并联运动平台是对接机构综合试验台的重要子系统,由于该并联运动平台的液压缸的质量较大而负载质量较小,因此在进行并联运动平台的受力分析时必须建立起包含液压缸影响的多刚体动力学模型。本文先建立了并联运动平台的运动学方程,然后运用凯恩方程推导了并联运动平台的多刚体动力学模型,最后运用该模型对并联运动平台的受力进行了仿真计算,计算结果表明液压缸的质量和惯量对并联运动平台受力的影响很大、不允忽略,所得结果可作为对接机构综合试验台并联运动平台优化设计的依据。

摘要：针对现有轮腿式管道机器人存在的管径适应能力与运动平稳性之间的矛盾,提出了将折叠式平行四边形机构引入到机器人的轮腿结构中,在保证运动平稳性的前提下,扩大了机器人适应的管径范围。同时,对该机器人的越障能力和变径能力以及弯管内通过性进行了分析计算,并进行了三维建模与运动仿真分析,验证了本设计的合理性与可行性。该机器人具有适应能力强、过弯灵活、攀爬能力强、驱动效率高等特点。

摘要：随着我国经济的发展和社会的进步,城市化进程不断加快。景观园林规划设计作为城市建设的重要内容,也受到了人们的普遍关注。然而因为不同地区的经济发展水平和园林规划能力的不平衡,在城市景观园林规划中,很多城市由于指导思想不科学,导致园林规划存在诸多的问题。本文主要介绍了城市园林景观规划设计的重要性,结合我国景观园林规划设计的现状,提出了在实践中的具体措施。