摘要：为了检测机器人与周围环境的碰撞,采用基于动力学模型的广义动量与实际动量偏差设计碰撞观测器以检测碰撞力。该观测器可在不增加额外传感器、加速度信息的情况下,仅通过机器人动力学模型、电机编码器反馈的位置、速度与驱动器反馈的驱动力矩计算机器人在当前运动状态下的理论动量与实际动量的偏差间接获取碰撞力的大小与方向,通过合理设定安全阈值就可以实现机器人的碰撞检测。仿真和实验表明,该碰撞观测器可以有效地获取碰撞力信息,并对高频噪声不敏感,参数调节方便,适用于静态与动态两种情况的碰撞检测。提高机器人动力学模型参数与关节摩擦力系数可提高观测器检测碰撞力信息的精度,减小安全阈值,提高碰撞检测的灵敏度。

摘要：研究了一种运行于PVM并行计算平台的矩阵相乘的并行算法。在工作站数量不为某个数的平方数时,Cannon算法在PVM环境下不能充分地利用机群系统中的资源。根据PVM并行编程环境中任务间通信的特点,文中设计了一种基于PVM的矩阵相乘并行算法,该算法根据工作站数量来确定子任务的数量,并对矩阵A进行分块,每个子任务可以计算一个分块。实验表明,该算法提高了机群并行环境中资源的利用率,提高了程序的运行效率。

摘要：结合实际工程,论述了桩基础结构的形式、应用范围、设计原则、设计理论及方法、步骤和应考虑的因素,并由此设计出经济合理的桩基础,总结出设计规律.

摘要：利用中间寄主黄粉甲Tenebrio molitor L.蛹大量扩繁管氏肿腿蜂Scleroderma guani Xiao et Wu经多代后寄生效果下降,系由蜂种退化所致：利用一种中间寄主导致蜂种的营养来源单一;采用同一种群的蜂及较低的蜂虫比造成近亲繁殖。据此设计复壮措施：利用自然寄主回接、杂交和控制交尾方式。结果表明：（1）回接1代,其子代蜂种的寄生率和寄生成功率分别提高26%和28%-33%。（2）用外缘蜂种与本群蜂种杂交,其子代蜂的发育历期比对照少4d,寄生率和寄生成功率分别提高22%和17%。（3）控制交尾方式促进蜂种复壮。

摘要：介绍了螺杆泵采油技术的特点,并由此指出常规生产测井仪器在螺杆泵采油技术中的局限性,进而提出了一种可以应用于螺杆泵采油的生产测井技术方案,并针对其中的伞式含水流量仪进行了优化设计。提出的技术方案及实施手段,可用于螺杆泵井动态监测。

摘要：本文简单介绍了22Y-F1型环空测井伞式流量仪的结构及缺点,并针对其缺点提出了两项改进:对流量传感器涡轮部件结构的改进和对布伞的改进,此设计的改进将为以后小直径仪器的设计和改进提供参考和借鉴。

摘要：文章论述和分析了任务粒度、并行度和并行通信方式三者之间的关系,以及DAG任务图中的任务映射方法。任务粒度的增加会减少通信,降低并行度,但在采用不同的通信方式时,反而会增加通信开销。在任务图确定的情况下,盲目地增加处理机数目并不能提高任务的并行度,该文提出了一种映射方法以最大限度地利用好处理机资源。

摘要：本文介绍了油田开发过程中生产测井的概况,全井眼仪器的工作原理,在分析老结构全井眼仪器叶轮叶片使用过程中遇到的问题的基础上,通过3D打印技术对叶片进行了重新设计加工,使全井眼仪器的可靠性得到了很大的提高,同时也为他人设计提供新的思路与借鉴。

摘要：随着新一轮课程改革的不断深入,家庭作业是“课堂教学延伸和补充”,教师对学生家庭作业设计与评价,就能够帮助学生巩固数学知识,运用数学知识运用能力。但农村小学教师给学生布置家庭作业时,仍停留在以“练”为主的单一作业模式中,教师采取这种作业形式实际上就是扼杀了小学生的积极性和创造性,导致小学生作业的效果性差,不利于农村小学生数学素养的培养。针对目前农村学校的实情,教师迫切需要转变教学观念,根据学生特点创新家庭作业设计与评价方法。

摘要：周邦彦的词技巧很高,不论长调、小令,均见功力,影响深远。后世评家多有褒评,可见周在词的发展方面贡献之大。周精通音律,其词善于融化唐人诗句隐括入律,典丽精工,法度缜密,后人多尊为词家正宗,以为词家之有周邦彦,犹如诗家之有杜甫。周词亦有缺点,如较少反映当时现实,思想性不高,过分追求词藻。