摘要：桥式起重机是一种从事起吊和空中搬运的机械设备,它在机械制造工业和冶金工业中应用得最为广泛。目前国内生产的桥式起重机都是由专职司机手动操作完成大小车的定位和控制吊物的游摆。要在三维空间下由控制器实现桥式起重机的精确定位和消除吊物的摆幅是相当困难的。本文主要阐述了桥式起重机在三维空间下的建模方法,并对该系统进行了开环仿真分析,最后提出应用LQR技术设计一种最优输出跟踪器,实现了桥式起重机的精确定位和消除吊物的游摆。仿真结果表明,这种防摆控制器使被控系统具有良好的动态和稳态性能。

摘要：以桥式起重机这一被控对象的控制问题作为出发点,详细阐述了其建模方法,讨论了其最优控制策略;并针对设计过程中出现的LQ加权矩阵Q的选取难题给出了一种解析解和证明,同时运用这一结论计算出了实际问题中的加权矩阵Q,从而求得最优的状态反馈矩阵K;通过计算机仿真,当控制算法作用于被控对象时,系统能够获得满意的控制性能;同时也针对桥式起重机试验装置开展了一系列调试试验,最优状态反馈控制器通过四轴运动控制板卡得以实现;在试验中,试验装置其大小车都能够准确停车到位,并消除运动过程中的吊钩游摆;试验结果说明了防摆控制器设计方案是正确和有效的。

摘要：桥式起重机作为一种现代搬运机械,广泛应用于现代车间、仓库、港口码头装卸等国民经济的各个领域,然而要对桥式起重机的吊物位置和吊物的摆幅进行精确控制是相当困难的。提出并设计了一种基于伺服补偿器和镇定补偿器的抗扰动跟踪控制器,实现了桥式起重机的精确定位和消除吊物的游摆。仿真和试验结果表明,这种抗扰动跟踪控制器完全能够满足桥式起重机安全地执行装卸任务,实现无人职守的自动化操作。

摘要：介绍了武钢钢卷运输系统工艺设备设计中采用和开发的多项新技术,如采用集中运输、间接上卷、直接卸卷翻卷、采用半圆柱形抱臂机械手式翻卷机等。钢卷运输系统工艺合理,技术先进,设备紧凑合理,投资较少,运行可靠。