摘要：工业机器人因其组织灵活性、强可拓展性,在叶片类复杂零件的高精度加工中得到越来越多的关注,这对机器人末端执行机构的定位精度提出了更高的要求。文章基于自主设计研发的六自由度关节机器人进行几何参数误差识别和补偿方法研究,旨在提高机器人末端执行机构的定位精度。首先,基于D-H法建立机器人各关节转角与末端位置坐标的关系模型,建立分别考虑连杆长度误差、连杆偏置误差和关节转角误差的位置误差模型;然后,基于自主设计的专用测头进行运动过程坐标数据测量实验,基于实验数据采用Levenberg-Marquardt进行几何参数误差项识别;最后,将识别的结果在机器人模型中进行补偿,并对补偿后的效果进行实验验证,结果表明,补偿后的定位精度比补偿前提高了60%以上。

摘要：砂带抛磨作为复杂曲面叶片精密加工的最后一道工序,其加工质量直接影响叶片的服役性能和寿命。传统6自由度机器人多关节串联具有明显的弱刚性,在末端夹持大型叶片时抗变形能力欠佳。为此,文章自主设计研发了4+2自由度叶片抛磨专用机器人系统,并开展复杂曲面叶片抛磨轨迹规划方法研究。首先基于D-H法建立该机器人运动学模型,进行机器人运动学的正、逆解的求解;其次给出了综合考虑抛磨工具与工件曲率的干涉、刀路轨迹行距和轨迹点密度对残留高度的影响规律的轨迹规划方法,建立了2个单元的协同运动模型保证叶片的加工实现;最后通过叶片抛磨轨迹数控程序验证了所获得的抛磨轨迹的正确性。

摘要：物流作为物体在时间和空间的位移,对地理空间具有较强的依赖性,3G技术与现代物流管理技术的有效集成已成为现在物流管理的重要趋势之一。基于3G技术,采用Swarm软件包,对空间物流信息平台的部分功能进行原型系统仿真实验。实验结果证明,该方法可以较好地对空间物流信息系统进行仿真模拟,对于信息平台的分析、设计及实施等具有一定的指导意义。

摘要：新指出:'写作教学力求有个性、有创意的表达,根据个人特长和兴趣自主写作.'因此,如何让学生写出文质兼美、富有个性、具有创新意义的文章,是语文教师探索的重要课题.我在平时的作文教学中尝试'以我手写我心',提倡个性化写作可以让学生对写作产生浓厚兴趣,激发学生的创新思维,提高学生的写作能力,为学生的自主写作提供有利条件和广阔空间.

摘要：针对同向啮合共轭齿廓建立了以中心距、螺棱直径、螺槽直径及螺棱系数为参数的啮合线方程,并基于啮合线反转法建立了同向共轭齿廓副构造模型。通过仿真系统分析了同向啮合共轭齿廓副的啮合特性:自清洁楔角随啮合位置变化,瞬时啮合点处圆弧切线垂直于两螺杆中心连线,啮合点的瞬时相对运动速度最大且恒等于转速乘以中心距。研究结果为系统研究同向啮合共轭齿廓设计理论提供了新的途径。

摘要：义务教育指出:"语文教学应在师生平等对话过程中进行."这就意味着师生的关系应该是互为主体的平等关系,在课堂教学中师生彼此敞开心扉,相互接纳.这时的教师已不再是简单的教学管理者,也不是单纯的知识传授者,而应是学生学习的伙伴,是平等中的"首席".在这样的前提之下,语文课堂的问题设计就显得尤为重要,问题设计得好,就能为学生搭设思维的跳板,让他们向更高、更远的层面飞跃.也能较好地展现课堂中教与学、疏与密、缓与急、动与静、轻与重的相互关系,让课堂波澜迭起、抑扬有致.使学生领悟其丰富内涵,养成独立思考、质疑探究的习惯,增强思维的严密性、深刻性和批判性.

摘要：采用边界元法对等截面梁进行静态弯曲变形分析,利用机械系统无坐标变换刚性结合法将多个等截面梁合成变截面梁,解析出直圆型柔性铰链刚度方程;基于直圆型柔性铰链的导向及传动原理,设计出一种可将直线位移转换为回转位移对称驱动导向及转换的微动回转机构,并对机构进行自由度分析;利用有限元法对该机构进行静力学分析,结果显示机构最大模拟应力远小于材料许用应力;采用有限元法对该机构进行动力学自由模态分析,并完成机构的模态分析试验,二者最大误差为6.52%,结果证明机构具有较高的前6阶固有频率且在精密宏微驱动回转系统运动过程中不会引起共振。机构性能分析及试验结果显示微动回转机构单自由度驱动、可靠性强、模态性能好。