摘要：试验采用添加玩具及数量的2×2双因子试验设计,探讨添加玩具种类及数量对断奶淮仔猪福利水平及生长性能的影响。试验选取45日龄、体重相近、身体健康的断奶淮仔猪105头,随机分为7组,对照组不添加玩具,试验分为悬挂在圈舍木质咀嚼器(1、2、4块)和在地方上的木块(1、2、4块)6组,试验期为30 d。结果表明,提供玩具对断奶淮仔猪生长性能影响不显著,但有增加的趋势;在试验第3、16、30天悬挂玩具添加量为4块的时候显著降低了争斗行为的发生,为最佳组合;在试验第15和29天咀嚼器4组和木块4组的皮质醇水平显著低于对照组,这表明添加一定数量的玩具后可以缓解仔猪断奶应激,提高仔猪福利水平。

摘要：现有装配任务规划方式多为人工规划,存在低效、高成本、易误操作等问题,为此分析了微装配操作的任务特点,以及对微装配中多操作臂协作与竞争关系进行了详细分析,并提出多智能体强化学习中符合微装配任务特点的动作空间、状态空间以及奖励函数的构建方法;利用CoppeliaSim仿真软件构建合理的仿真模型,对已有设备进行物理建模;构建了基于多智能体深度确定性策略梯度算法的学习模型并进行训练,在仿真环境中对设计的状态、动作空间以及奖励函数进行了逐项实验验证,最终获得了稳定的路径以及完整的任务实施方案;仿真结果表明,提出的环境构建方法,更契合直角坐标运动为主要框架的微装配任务,能够克服现有规划方法的不足,能够实现可实际工程化的多臂协同操作,提高任务的效率以及规划的自动化程度。