摘要：为解决摆臂式履带机器人在3维环境下实现自主摆臂控制面临的挑战,提出一种基于多智能体强化学习的摆臂控制方法。将机器人的每个摆臂视为一个独立智能体,设计一套兼顾底盘稳定性和摆臂动作的奖励函数,采用多智能体强化学习训练各个摆臂运动;将所提方法部署在基于Isaac Sim搭建的3维仿真环境中,通过向每个智能体输入局部高程图和机器人状态,输出摆臂转角。实验结果表明:该方法能实现多种地形下的摆臂自主控制,在机器人自主越障方面相对于单智能体强化学习有显著提升。

摘要：目的观察小干扰RNA（siRNA）抑制二磷酸腺苷（ADP）核糖化因子鸟苷酸激酶1基因（ASAP1）表达对膀胱癌T24细胞增殖和侵袭能力的影响。方法设计合成靶向ASAP1基因的siRNA，采用阳离子脂质体试剂瞬时转染膀胱癌细胞株T24，利用实时定量反转录聚合酶链反应（RT—qPCR）和Western blot检测RNA干扰（RNAi）后ASAP1基因的沉默效果，评价siRNA设计的合理性及RNAi抑制ASAP1表达的有效性，分别在RNAi后1、2、3d应用噻唑蓝（MTY）比色法检测细胞增殖状态，并绘制生长曲线；应用Transwell法检测各实验组膀胱癌细胞的侵袭能力。结果靶向ASAP1的siRNA成功抑制膀胱癌细胞株T24中ASAPlmRNA及蛋白表达，ASAPI—siRNA组mRNA相对表达量为空白对照组的13．5％，蛋白相对表达量为对照组的14．3％；MTT比色法结果显示ASAPI—siRNA组细胞增殖能力显著减弱（P〈0．05），在1、2、3d后重复检测，分别达到了同时间空白对照组的76．3％、59．1％和51．4％；Transwell小室迁移实验结果表明，ASAPl被抑制后，膀胱癌穿膜细胞数明显减少[（49．5±10．4）个比（122．6±14．2）个，P〈0．05]，侵袭能力降低。结论应用siRNA技术能有效抑制ASAP1基因的表达，同时有效抑制T24细胞的体外增殖和侵袭能力。

摘要：针对现有机械臂动态目标抓取方法轨迹规划困难、实时性不足、难以实现六自由度抓取等问题,提出一种基于深度强化学习(deep reinforcement learning,DRL)的机械臂动态目标抓取方法。进行马尔可夫决策过程(Markov decision process,MDP)建模,设计状态空间、动作空间以及奖励函数,实现机械臂对动态目标的六自由度抓取。基于Pybullet构建机械臂动态目标抓取仿真试验环境,对该方法进行训练,将训练得到的策略在新颖场景进行测试,并与经典规划控制的动态目标抓取方法进行对比。仿真结果表明:该方法能实现机械臂对动态目标的六自由度抓取,在抓取成功率和速度上具有优势。