摘要：CIM(City Information Modeling)技术为城市治理带来全新的解决途径,使决策更加智能、管理更加精细、问题处置更加高效、政策制定更加科学、居民生活更加便捷、城市运行更加智慧。文章从基本概念、提出的背景和意义、国内外研究发展情况、模型的搭建及实际项目运行情况等方面,系统阐述了CIM及其相关技术。文章是在阅读大量参考文献的基础上总结出的一篇文章,使读者在阅读之后对CIM及其相关技术的概念、发展、联系、区别、问题、解决方案等,有一个全方位、多角度、深层次地了解。

摘要：为了研究含脱硫灰渣的气泡混合轻质土的耐硫酸钠腐蚀性能,设计了4组气泡混合轻质土配合比,分别置于清水与质量分数为5%,10%和15%的硫酸钠溶液中养护,对养护满28 d龄期的试样作无侧限抗压强度试验、XRD物相分析、SEM和EDS分析。试验结果表明:含脱硫灰渣的气泡混合轻质土对于硫酸钠溶液的腐蚀主要受到盐溶液浓度和脱硫灰渣含量的影响,其中盐溶液浓度的影响最大;高浓度硫酸钠溶液腐蚀下的试样存在比低浓度更强烈的AFt晶体和石膏晶体的衍射峰,按强度大小排列分别为硫酸钠浓度15%>10%>5%;低浓度的硫酸钠溶液腐蚀对轻质土的孔隙结构具有增益效果;含脱硫灰渣的气泡混合轻质土抵抗硫酸钠溶液腐蚀的阈值浓度为10%。

摘要：提出了气压驱动的仿象鼻连续体机器人结构设计的思路与方法,在对比分析象鼻与连续体机构的运动性能后,本仿象鼻气动机器人整体结构设计成多个构节串联的形式;通过分析机器人工作空间、灵巧度和可操作度等性能指标,确定机器人采用3构节串联形式;利用Adams仿真分析结果,对各构节最优的间隔盘数目、径向尺寸等设计参数进行了优选。结果表明,设计的机器人可以实现灵活的运动和目标物抓取功能,达到了设计目标。研究揭示了构节数目等设计参数对连续体机器人工作空间和运动学测度的影响。

摘要：为了解决连续体机器人运动学建模的难题并实现机器人的位姿控制,以自行研制的一种仿象鼻型气动连续体机器人为例,先忽略机器人自重和负载,做出连续体构节变形后其中心线上各部分曲率保持一致的假设,通过推导,得到了连续体构节变形参数(s、k、φ)与构节长度(l1、l2、l3)之间的关系表达式。将连续体构节离散为关节变量,参考D-H法建立了该机器人的运动学模型,设计了机器人的气动系统并对机器人进行运动数据采集。将实际采集数据代入上述模型中来确定模型参数,在一定程度上弥补了因忽略机器人自重和负载而产生的模型误差,提高了运动控制精度。机器人的抓取实验结果表明:按实际采集数据确定参数的常曲率运动模型,可以应用于连续体机器人的位姿控制;对比机器人末端的仿真计算轨迹和实际轨迹,得到最大运动误差为6.3 cm,误差主要来源于系统误差、模型误差和测量误差3个方面。研究工作对于同类型连续体机器人的实用化与位姿实时控制研究具有重要的参考价值。