摘要：针对四旋翼无人机反步滑模鲁棒控制器(BSMRC)因参数整定困难而限制其工程应用的问题,设计了一种基于改进粒子群算法(IPSO)的BSMRC参数优化策略。建立了含未知扰动的无人机非线性模型并设计了补偿未知扰动的BSMRC,通过Lyapunov第2方法对系统稳定性进行了证明。接着,从惯性权重和学习因子两方面对经典PSO算法改进,提升了其收敛速度,在此基础上自动整定了BSMRC参数。通过仿真表明了IPSO可使BSMRC参数快速收敛到最优解。通过模块化编程及自动代码生成技术将最优BSMRC算法部署至Pixhawk 4飞控进行了飞行实验,结果表明了IPSO优化策略的有效性,体现出了BSMRC的强鲁棒性和抗扰性。该优化策略解决了无人机BSMRC参数整定效率低下的问题,并采用基于模型设计(model-based design,MBD)技术提高了无人机控制系统的开发效率。

摘要：在碳捕集过程中,以乙醇胺(MEA)水溶液作为吸收剂的化学吸收法是捕集CO_(2)的重要手段。然而,MEA水溶液解吸能耗较高限制了其在碳捕集过程的产业化应用。研究者提出应用有机溶剂替代水形成无水吸收剂,减少蒸发消耗的能量,从而达到降低再生能耗的目的。应用醇类替代水作为溶剂,开发了组成为MEA-醇的无水吸收剂。当醇类有机溶剂的极性经验参数ET(30)值大于50时,MEA-醇无水吸收剂吸收CO_(2)后为均相,反之溶液发生"液固"分相;对吸收CO_(2)后为均相的无水吸收剂进一步考察其吸收解吸性能,测定了其CO_(2)溶解度、循环处理量、CO_(2)吸收速率和反应热。结果表明,与MEA-水吸收剂相比,MEA-醇无水吸收剂具有较大的CO_(2)循环处理量和吸收速率,组成为MEA-正丙醇的无水吸收剂的CO_(2)循环处理量和初始CO_(2)吸收速率较MEA-水吸收剂分别提高了84.93%和101.67%,MEA-苯甲醇无水吸收剂吸收CO_(2)的反应热是MEA-水吸收剂的84.42%。综上,所研制的MEA-醇无水吸收剂较MEA-水吸收剂具有更优的吸收解吸性能,有望大幅降低CO_(2)捕集能耗。

摘要：以N-甲基二乙醇胺(MDEA)+哌嗪(PZ)水溶液作为复合吸收剂的化学吸收法是捕集二氧化碳(CO_(2))的重要手段之一,但该复合吸收剂再生能耗较高,限制了其在碳捕集领域的应用。为克服该缺点,在该复合吸收剂中加入某种溶剂形成相变吸收剂,可减少吸收剂进入解吸单元的总量,从而降低再生能耗。设计了一种组成为MDEA+PZ+N-甲基吡咯烷酮(NMP)+水(H_(2)O)的液固相变吸收剂,并考察了其吸收CO_(2)的性能,测定了NMP、PZ质量分数对液固相变吸收剂CO_(2)溶解度的影响,分析了相分离行为机理。结果表明,该吸收剂的CO_(2)溶解度随着NMP质量分数的增加而降低,随着PZ质量分数的增加而增加;当吸收剂中NMP、PZ的质量分数分别达到50%、3%及以上时,吸收CO_(2)后生成PZ-氨基甲酸酯达到饱和析出形成固相,固相先随CO_(2)溶解度增加而增加,后随着CO_(2)溶解度继续增加,生成更易溶于水的PZ-二氨基甲酸酯,导致固相减少。

摘要：掘进工作面施工炮眼、锚网时,受风动凿岩机震动影响,岩壁石块容易片落,造成片帮伤人事故,而使用锚杆+锚固剂+钢网防护迎面墙易造成支护材料浪费,针对这一问题进行研究分析,嵩山煤矿针对工作面迎面防护设计一种可重复利用的防护装置,使用纤维柔性网进行迎面墙防护,使用可复用固定契锚固护网,通过现场试验,实现循环利用,得到了很好的评价。

摘要：激光干涉是测量斜齿轮齿面形貌误差的有效方法,干涉图像作为测量中采集到的原始数据,其质量的优劣直接影响到最终的测量精度。测量中,被测齿轮的精确装夹位置直接决定了采集到的干涉图像的信息完整性和可处理性,是进行齿面全域、高精度测量的前提和关键条件之一。提出一种数据驱动的齿轮装夹误差矫正方法,以便获得高质量的干涉图像。首先,通过收集实测与仿真数据,构建数据驱动数据集;其次,在轴倾角方向计算一维标定点,得出几何畸变指标随装夹位置变化趋势,预测装夹误差方向;然后,以被测齿面干涉图像中的遮挡比作为桥梁建立实测与仿真干涉图像的映射关系,并最优倾角逼近来计算调整角度;最后,根据畸变规律验证调整效果。设计了相关实验,通过该方法调整后能够显著提高干涉图像的质量,验证了所提方法的可行性与正确性,为干涉图像测量精度的提升提供了技术支撑和实现手段。