摘要：提出了一种新型弹性足式机器人腿部结构设计方法。设计了一种结构简单、响应速度快、抗冲击性强的新型足式机器人腿LCS-Leg(Linkage cable-drive spring leg)。该机器人腿采用弹性连杆机构和线驱动系统,有效降低了腿部惯量和着地冲击力,提高了机器腿的响应速度和减振抗冲能力。使用复数矢量法和D-H方法建立该机器腿运动学模型,基于此模型求解足端运动工作空间,分析了LCS-Leg的越障能力。设计单腿仿真试验平台,对两种不同结构的机器腿进行仿真,对比两者的质心高度、前进速度和足端接触力,验证了所设计机器腿的运动性能。试制弹性足式机器人腿及其试验平台,通过实物样机单腿行走试验,验证了设计方法的有效性,并完成了四足机器人整体结构设计。

摘要：为了提高四足机器人的运动性能和抗冲击能力,设计了一种具有弹性连杆机构和线驱动系统的四足机器人,称为LCS(linkage-cable-spring)四足机器人.借鉴SLIP (弹簧负载倒立摆)模型,提出了基于着地角的速度控制策略和基于能量补偿的质心高度控制策略.采用姿态控制策略来提高对角小跑步态的运动稳定性.仿真实现了给定前进速度条件下稳定的对角小跑步态.搭建LCS四足机器人样机实验平台,完成了踏步、对角小跑步态行走实验.实验结果表明,LCS四足机器人运动过程中机身翻滚和俯仰角能控制在2?以内,并能平稳通过10 mm×10 mm小型障碍物.

摘要：讨论了车身用连续变截面辊轧板(TRB)在轧制和应用过程中的关键技术。TRB技术的实质是传统纵轧与辊间距实时调整变化相协调的过程,TRB轧制的关键是建立板厚综合系统控制模型,TRB在车身上的应用需要解决相应的冲压模具设计及冲压成型性评价等技术。该研究为实现车身轻量化拓宽了思路。

摘要：1．塑件工艺分析图1所示塑件为控制设备上的密封端盖，材料为聚碳酸脂（PC）。其特点是：具有良好的力学性能，流动性好，易于成形，热稳定性好；成形收缩率小，为0．5％，溢料间隙0．03mm。但如果成形加工控制不当，容易发生制品开裂现象。端盖特点分析：在内侧壁有三个沿周向均分的内卡扣凹槽，其主要目的是实现和卡钩的锁紧，

摘要：图1所示零件是柔性印刷线路板上的一种覆盖层，其上面的孔一般为接插件引脚焊点漏孔。该工件特点是：料薄、孔小、密集，孔形状、尺寸公差、边缘质量和孔距有严格的要求。材料为聚酰亚胺基（PI），厚度0．1mm，孔距（1．25±0．05）mm，孔最小边距0．45mm，孔宽（0.8±0．05）mm，共128个孔，多为小孔冲裁。针对目前模具冲制中存在凸模刚性差、强度低、容易折断等问题，结合实际生产工艺，设计了一种超短型凸模结构，可以较好解决这一问题。