摘要：为帮助老年人及偏瘫患者恢复自然步态的行走,提出了一种六连杆助行康复机器人机构模型.考虑患者体重差异及助行康复训练过程中下肢肌张力的变化,在机器人动力学分析的基础上设计了一种具何抗干扰性能的鲁棒控制器.基于李亚普诺夫理论证明了该控制器可有效地抑制外界干扰信号的影响,并进行了鲁棒控制实验三研究.研究结果表明,鲁棒控制器能够抑制负载突变及不确定性干扰,保证控制系统工作的稳定性,满足患者对助行训练安全性的要求.

摘要：针对一种助行康复机器人助力行走训练策略,进行了机器人助力控制研究.考虑使用者差异及机器人系统误差等干扰,建立了人机系统动力学模型及机器人助力控制模型.通过分析系统特性设计了前馈-反馈复合控制器,为解决扰动力导致的移动单元转弯及推力突变问题,设计了模糊制器调整期望推力实现人机系统协调运动,利用Matlab软件对助力行走过程进行了控制仿真分析.研究结果表明:助力控制系统能够抑制干扰的影响,对人体提供期望推力,满足使用者对助力行走训练安全性和稳定性的要求.

摘要：为帮助下肢功能障碍患者实现正常的行走功能，为助行机器人设计了一种双曲柄摇杆形式的助行机构，该机构仅使用一个驱动元件实现其运动控制，且能够实现行走过程中大腿和小腿之间的协调运动关系。在助行机构力学分析的基础上，利用联立约束法建立了该助行机构的动力学模型，进行了其运动学和动力学仿真分析，进而得到了其带动人体行走时一个步态周期内下肢关节转角、下肢运动轨迹及助行机构所需的控制力矩，为助行机构设计和控制系统驱动装置的优化设计提供了依据。并通过物理样机进行了助行训练的实验研究。仿真分析和实验研究结果均表明：在助行机构的带动下，受试者下肢的运动规律符合正常人行走时的步态特征，运动轨迹正确，步态连续。

摘要：随着老年人年龄的增长，大部分老年人往往有行走能力而没有站起能力，许多有走动能力的老年人因为缺乏站起能力而被困在椅子上，需要进行康复训练和护理，提供正常站起所需要的肌肉力或辅助力，以满足患者的日常生活需要，并使受损肌肉维持必要的生理活性，才能够保证肢体的康复，

摘要：目的:研究助行康复机器人减重支撑机构恒质量减重控制策略,为神经损伤患者运动过程下肢承受动态负荷的训练提供理论依据。方法:设计一种用于助行康复机器人的减重支撑机构,研究行走过程中人机系统的动力学特性,并提出了平衡身体重力及惯性力的恒质量减重控制策略。根据人体运动重心变化规律及机构参数,通过MATLAB软件对助行过程中恒质量减重控制进行了仿真研究。结果:仿真结果验证了在力闭环控制器的作用下,支撑机构能够跟踪人体的主动运动并对人体实现恒质量减重。结论:减重支撑机构适用于减重步行康复训练,恒质量减重控制策略为患者下肢承受动态负荷的训练提供了理论依据。

摘要：蒸汽波这种由网络模因发展而成的艺术运动,从最初的音乐风格逐步扩展至视觉领域。其复古未来主义情怀是科学技术和社会意识双重影响下的结果,将年代感与未来感相结合,从当下的视角回忆20世纪八九十年代人们对未来的幻想,提醒当代人不忘旧时的理想,掀起了一股新的复古浪潮。本文从蒸汽波艺术的缘起与视觉表现形式谈起,围绕蒸汽波艺术的复古未来主义情怀分析其精神内涵以及对当代人的意义。

摘要：本系统结合Multi-Agent技术,对于个性化信息服务电子政务系统进行了研究分析。详细阐述了电子政务系统的设计思想以及基于Multi-Agent的个性化信息服务的模型。

摘要：与飞机探测台风的技术路线不同,中国气象局上海台风研究所联合中国航天科工集团第四研究院,历时3年完成了一种基于火箭弹的台风下投探测新技术的设计和研制.2015年10月3日23时00分(北京时),首枚台风探测试验火箭弹在海南省万宁市试射成功,6 min内即将携带的多枚下投式探空仪"精准"送入200 km之外的强台风"彩虹"内核区域.与车载GPS探空等资料的初步比对分析表明,实时传回的火箭弹下投探测资料质量可靠.试验的成功,为快速而精准地获取台风内部(不同区域、同时刻)精细结构特征提供了有效的直接观测手段,也为实现基于预报的台风目标敏感性观测提供了新途径.

摘要：区块链是比特币的底层技术,用于分布式地存储比特币的历史交易信息.区块链中的每个区块包含若干交易信息,矿工一旦挖到新的区块,就将其加入区块链,并以密码学方式保证区块信息不可篡改和不可伪造.为了保证系统正常运行,区块链将经济因素集成到激励层,为矿工提供充足的动机去寻找新的区块,激励层主要包括经济激励的发行机制和分配机制等.因此,如何设计高效实用的激励层成为区块链中的关键问题.博弈论作为现代数学的一个重要分支,已经成为分析经济学理论的标准工具之一,可以用来研究激励层的机制设计,提高区块链的效率和实用性.本文首先分析了博弈论、安全多方计算和比特币(区块链1.0)三者之间交叉的研究领域,其中包括理性安全多方计算,基于比特币的安全多方计算以及基于博弈论的比特币协议.然后将智能合约(区块链2.0)应用在可验证云计算中,使用博弈论为云计算中的委托人设计智能合约,该智能合约可以有效地防止云服务器合谋.最后在犯罪智能合约中引入随机参数,构造了Random-PublicLeaks,通过验证智能合约有效性,发现随机性的引入降低了犯罪智能合约的成功概率.

摘要：在安全多方计算中,公平性指的是被腐败的参与者可以得到他们的输出当且仅当诚实参与者得到他们的输出.当恶意者超过参与者数量一半时,公平性很难达到.因此在设计两方计算协议时,公平性经常被忽略.在传统多方计算中,包括总是遵守协议的诚实参与者,虽然遵守协议但是希望通过保留中间结果得到对方私有信息的半诚实参与者和任意偏离协议的恶意参与者.理性参与者不同于上述参与者,他们的主要目标是最大化他们的收益.理性计算是指带有理性参与者的计算,它开辟了实现两方安全计算中公平性的新思路.考虑了理性安全计算允许理性参与者具有不对称的信息的情况,例如效用函数和参与者的私有类型,这是与之前理性计算的不同之处.针对这种不同,提出了一种较强的均衡概念——可计算序贯均衡.可计算序贯均衡包括2部分:可计算序贯理性和一致性.它强于纳什均衡,可以用来实现理性两方计算中的公平性.最后构造了一个模拟器,证明了协议的安全性.