摘要：目的为提高传统肝肿瘤消融治疗手术成功率,降低辐射暴露时间,基于电磁定位装置设计一套肝肿瘤热消融穿刺电磁导航系统。方法根据电磁导航坐标系与三维影像坐标系对应标记点的坐标信息,使用奇异值分解完成肝肿瘤热消融穿刺电磁导航系统的空间配准。利用电磁定位仪等硬件辅助设备,设计肝肿瘤热消融穿刺电磁导航系统,实现肝肿瘤经皮穿刺路径规划以及实时交互式进针。对空间点集的配准和穿刺电磁导航系统的精度进行实验测试。结果依据每次实验中获取体膜的6个标记点在三维影像坐标系与经转换求得三维影像坐标系下的坐标计算得到均方根误差,实验中最大均方根误差不超过1.5 mm,平均目标位置均方根误差为1.262 mm。获取穿刺消融针的空间位置,肝肿瘤热消融穿刺电磁导航系统最大目标位置误差不超过5.00 mm,平均目标位置误差为3.10 mm。结论基于奇异值分解配准算法的肝肿瘤热消融穿刺电磁导航系统实现了CT数据的读取和可视化、穿刺路径规划以及基于电磁定位实时反馈消融针的空间位姿,能够有效辅助医生进行手术操作。

摘要：目的设计一种使用导航机器人实现肝肿瘤热消融的辅助手术系统,利用实时电磁定位来精确的引导针尖进入肝脏肿瘤。方法基于术前CT图片,通过SVD矩阵分解或四元数法完成图像坐标的配准。使用UR机械臂、NDI电磁定位仪等硬件辅助设备,设计相应软件,实现肝肿瘤热消融机器人导航系统。结果在体模实验中,选用5个模拟肿瘤,在导航系统的引导下,手持消融针沿着机械臂末端插槽将消融针插入,针尖可以准确插入肿瘤内部。目标的位置误差均小于1.4 mm。在无导航系统引导时,目标的位置误差均大于3.0 mm。导航系统穿刺的目标位置误差明显小于无导航引导的误差(P<0.05)。结论本文设计的肝肿瘤热消融机器人导航系统能有效地辅助医生进行手术操作。

摘要：目的设计一种结合计算机辅助手术路径规划、电磁定位和机器人技术的肝肿瘤热消融机器人定位导航系统,利用机械臂将消融针精准定位在规划的进针路径上。方法将介入热消融治疗的临床需求量化为多项约束条件,使用加权求和方法求解多目标优化问题,实现计算机辅助手术路径规划。导航定位系统中存在多个坐标系,使用基于成对点集配准的奇异值分解算法完成空间坐标转换,将规划的手术路径映射到机器人坐标系下。构建机械臂目标位置和姿态矩阵,利用运动学方法求解各关节角度,从而将机械臂定位在规划的进针路径上。最后以本文设计的导航系统作为穿刺实验组,常规穿刺方法作为对照组,利用腹部体模进行系统精度验证。结果使用本系统进行穿刺的平均进针误差(1.11 mm)、平均进针次数(1次)、平均进针时间(11.4 s)都明显优于常规的穿刺方法(5.38 mm、4.6次、62.2 s)。结论基于图像处理、电磁定位和机器人技术构建的热消融机器人定位导航系统能够降低手术穿刺难度,提高消融治疗效率。

摘要：为实现对智能配电房设备运行状态的实时监测、态势觉察和态势可视化集中显示,基于智能配电房传感器和配电自动化站所终端单元(distribution terminal unit,DTU)的测量信号,开发出一种中低压智能配电房态势觉察平台,可以实时监测并显示10 kV开关状态、接地刀闸状态、电压、电流、电缆头温度、配电房环境等智能配电房遥信遥测数据。该平台融合配电自动化、智能配电房监测等多系统实时数据,设计简洁、成本低廉,有助于运维人员快速了解配电房状态,实现操作、运维、巡视的智能化和可视化,同时也预留了配电网防误闭锁接口。

摘要：针对现有万能试验机在拉伸试验时的特性,设计了一种适用于万能试验机的减振装置,并研究了其减振效率。应用结果表明:万能试验机安装减振装置后,垂向振动速度与垂向Z振级均降低,尤其垂向振动速度降低较为明显,振动速度衰减率(减振效率)在90%以上。

摘要：研究汽车轮胎低滚动阻力优化设计,针对轮胎滚动阻力引起的温度对材料性能影响难以测定的问题,根据车辆的轮胎温度与材料性能有关,建立了含热力学耦合的滚动阻力分析模型。要求模型包含三个部分:结构分析、传热分析和滚动阻力计算。与传统模型相比,增加了传热分析部分,利用传热分析计算结果更新材料参数,解决了以往在滚动阻力仿真时不考虑温度影响的问题。对模型进行仿真分析,通过滚动阻力试验验证改进的模型具有更高的精度,可以为低滚动阻力轮胎结构设计与优化提供指导。

摘要：目的探究丝裂原活化蛋白激酶(MAPK)信号转导通路对慢性支气管炎(CB)大鼠肺泡巨噬细胞(AM)中肿瘤坏死因子α(TNF-α)生成的影响及枇杷叶三萜酸(TAL)的作用环节。为TAL治疗慢支的抗炎作用机制提供进一步的实验依据。方法以AM为实验平台分别给予MAPK 3条通路(ERK,p38,JNK)的特异性阻滞剂,用RT-PCR和Westernblot的方法来分别检测CB大鼠AM中TNF-α的mRNA及蛋白的表达水平。并采用析因实验设计,ELISA法检测AM培养上清中的TNF-α的水平。结果RT-PCR和Western blot的结果均显示ERK特异性阻滞剂(PD98059)和p38特异性阻滞剂(SB203580)对CB大鼠AM中TNF-α的表达有明显的抑制作用。析因分析结果表明TAL、特异性阻滞剂(PD98059和SB203580)及其交互作用项对TNF-α含量的影响存在统计学意义。结论TAL对TNF-α的抑制作用可能与其作用于ERK和p38通路有关,这可能是TAL治疗与防治慢支的主要作用环节之一。

摘要：针对靶基因库中猪繁殖与呼吸综合征病毒(PRRSV)的重组质粒T/PRRS-PS9、T/Y11和日本脑炎病毒(JEV)的重组质粒T/PRM/M、T/JEV-C,设计4对特异性引物,采用PCR扩增获得4个靶基因片段,并用PCR标记Cy3探针,建立了一种检测PRRSV和JEV的芯片方法。特异性试验结果显示,PRRSV、JEV之间无交叉杂交,猪瘟病毒、猪细小病毒、伪狂犬病病毒、猪传染性胃肠炎病毒、猪流行性腹泻病毒与PRRSV-JEV基因芯片无杂交反应。灵敏性试验结果显示,50μL杂交体系中探针DNA的质量浓度为0.295pg/μL时仍为杂交阳性。对从猪场收集的31份样品进行处理并用基因芯片检测,PRRSV的检出率为12.9%(4/31),JEV的检出率为9.68%(3/31),PRRSV与JEV混合感染的检出率为0(0/31)。此方法的结果与PCR的检测结果完全符合。结果表明,所建立的二联基因芯片有望成为一种快速鉴别PRRSV与JEV的新方法。