摘要：针对应用任意剪刀对构型飞轮群的欠驱动刚体航天器姿态控制问题,将飞轮群与航天器看作整体系统进行建模,从整体系统可控性角度分析采用传统模型进行控制系统设计存在的局限性。随后通过对飞轮群角动量集合描述,得出航天器姿态可机动集合。由于飞轮群构型的任意性及航天器的欠驱动特性,导致具有初始角动量的整体系统难以针对系统状态方程采用Lyapunov函数方法进行状态反馈控制器设计,同时为了保证存在外扰动力矩的航天器姿态机动精度,采用非线性预测控制方法实现系统的反馈控制。所提控制算法实现了任意飞轮群剪刀对构型、飞轮群角动量非饱和条件下,任意系统初始角动量欠驱动航天器在姿态可机动集合中的机动控制。仿真结果表明,系统具有良好的控制性能及精度。

摘要：目的探讨吻合器痔上黏膜C形切除钉合术(TCT)在治疗环状脱垂痔的临床应用价值。方法回顾分析黄冈市中医医院肛肠科自2015年6月至2016年6月共收治116例环状脱垂痔的临床资料,随机分组:实验组采用TCT(TCT组,60例),对照组采用常规PPH(PPH组,56例),两组患者均采用同型号一次性肛肠吻合器,TCT组使用本科设计C形术式撑肛器,对照组使用常规的PPH组件。将两组患者在一般临床资料、术中及术后各方面情况进行分析对比。结果 TCT组的手术时间(20.1±6.3 min)少于PPH组(25.2±6.9 min),差异有统计学意义(t=2.10,P=0.004);TCT组的术中出血量(6.5±1.2 ml)少于PPH组(13.6±2.6 ml),差异有统计学意义(t=2.21,P=0.001);TCT组的疼痛持续时间(1.5±0.4 h)短于PPH组(5.0±0.6 h),差异有统计学意义(t=2.05,P=0.000);TCT组的住院时间(6.1±0.6 d)少于PPH组(6.9±0.5 d),差异有统计学意义(t=1.78,P=0.002);TCT组的吻合口继发大出血(0%)少于PPH组(8.9%),差异有统计学意义(P=0.010);TCT组的吻合口狭窄(0%)少于PPH组为(8.9%),差异有统计学意义(P=0.010);TCT组的肛门坠胀(1.7%)少于PPH组(14.3%),差异有统计学意义(P=0.014);TCT组的尿潴留(5%)少于PPH组(21.4%),差异有统计学意义(P=0.011)。结论 TCT组在手术时间、术中出血量、疼痛持续时间、住院时间、吻合口继发大出血、吻合口狭窄、肛门坠胀、尿潴留等情况要优于常规PPH组,对环状脱垂痔的治疗,可以采用TCT代替PPH,值得临床推广应用。