摘要：针对单目视觉非完整移动机器人系统,提出了一种基于选择策略的视觉伺服镇定控制方法.具体而言,首先在视觉位姿估计的基础上,将相对位置及指向角度作为系统误差量,利用Lyapunov方法设计了视觉镇定控制律;然后,为解决该控制律在某些初始位置下导致机器人产生较大旋转角度的问题,文章对误差形式进行调整得到负向镇定控制律,进而对上述两种控制律制定相应的选择策略;同时结合主动视觉使目标特征处于摄像机的视野(field-of-view,FOV)内.仿真与实验结果表明,视觉镇定控制律能以相同控制参数在不同初始位姿下高效完成镇定任务,并且该选择控制策略可使云台旋转角处于合理的运动范围内.

摘要：在土木工程领域中,道桥施工技术的发展与创新对于交通基础设施的建设和发展起着至关重要的作用。道桥的稳定性、质量和安全性直接关系着交通运输的畅通和人民生活的便利。影响道桥施工技术的因素包括自然环境、设计要求、资源条件等。通过合理的结构施工技术、基础施工技术能够提高施工效率、质量和安全性。在日益复杂和极具挑战性的土木工程项目中,不断创新和改进施工技术,是实现可持续发展和优质工程的关键。