摘要：双臂机械手与单臂机械手比较,能较好地完成装配和搬运重物等工作。当双臂机械手搬运物体从一个位置到另一个位置时,机架、两个臂和被夹持物体构成一个封闭系统。双臂机械手的运动将受到两手部夹持器与被夹持物体之间相对位置和姿态的影响。本文提出了确定双臂机械手搬运物体时的工作空间的方法。建立了数学模型和约束方程;提出了优化的目标函数和设计变量。在文中还研究了确定双臂机械手公共工作空间的方法。导出了双臂机械手公共工作空间的边界轮廓方程,最后给出一个数字实例来说明。

摘要：石油钻机盘刹液压站中的油路块对整个钻井作业起到很重要的安全作用,但由于传统机加工艺指导生产实际出错率较高,所以针对此零件孔多且相对位置要求严格的特点,在工艺设计时采用工序附图和加工工序卡相结合的形式,检验孔通与不通时采用三维检验附图和检验卡相结合的形式。