摘要：向量场直方图(VFH)方法具有对传感器误差不敏感以及响应速率快等特点而广泛应用于移动机器人的运动避障问题。该方法将各方向的障碍物信息量化为强度值,并以设定的阈值判断可行性。而不同的阈值会造成机器人避障效果的差异,对不同任务环境的适应性较差。本文针对传统VFH方法的阈值敏感性问题进行改进,提出一种自适应阈值调整策略,通过构建阈值评价函数,结合环境信息对候选方向范围内每组阈值进行代价分析,实时地选取适于当前运动的阈值,使机器人能够自主完成避障。为验证算法的有效性和可靠性,设计模拟障碍物的场景并进行对比实验。结果表明,采用改进自适应阈值策略的VFH算法,能够改善传统算法对阈值敏感的问题,能保证机器人可以在狭窄通道中以较短的无碰撞路径到达目标位置。

摘要：目的对立体定向伽玛射线全身治疗系统治疗室的防护设计进行预防性审查,以保证各类人员受照剂量在规定限值以内,并符合最优化原则要求。方法依据设计图纸、治疗室准备采用的建筑材料和伽玛射线全身治疗系统源项等内容,根据不同方向射线距离平方反比衰减关系和防护屏蔽材料衰减系数进行防护屏蔽厚度的计算,要求控制在《电离辐射防护与辐射源安全基本标准》范围之内,并留有二倍安全系数。结果迷道墙和南墙的厚度应为0.6m,西墙的厚度应为0.9m。结论通过计算和分析,迷道墙和南墙的厚度可由设计的1m减少至0.6m,西墙的厚度可由设计的1m减少至0.9m,这样既可达到防护的最优化目标,又可节省经费开支和扩大工作空间。

摘要：目的通过对放射工作场所基建项目进行预审,使伽玛刀基建项目达到国家和军队有关标准要求,保障放射工作人员和广大公众的健康与安全。方法根据国家《电离辐射防护与辐射源安全基本标准》等规定要求进行预防性审查。结果使基建设计达到防护最优化原则,减少迷道墙、南墙和西墙厚度。结论该中心的选址,放射防护设计,管理措施等,符合国家有关放射防护规定和标准的要求,是可行的。

摘要：居民楼顶风电光综合系统在节约传统能源中起着重要作用,因此对其研究有着极大的经济和社会价值。文中系统中对硬件和软件进行初步设计,首先探讨风能和太阳能输出部分,接着介绍系统的各部分组成,包括能量管理部分,环境数据采集部分。每个组件的运行原理和工作特点包含在这个系统中,整个系统分为风力发电系统、太阳能发电系统、电池储能系统,还有数据采集监测系统。对蓄电池部分,采用数字电压表对其进行时时监测,反馈后可对充电进行控制。另外,能量管理部分采用模糊控制算法对系统能量进行管理。数据采集监测系统主要完成对光照强度、风速风向、温度的数据采集,用DS18B20测量环境温度,并在液晶显示器1602上显示。对于每个部分,从设计元素开始,然后到主要控制技术的实现方法再到硬件、软件电路的设计都进行研究。居民楼顶风电光综合系统的研究具有很重要的现实意义。