摘要：针对含有多个闭链结构的液压机械臂非线性强、控制精度低等特点,采用了虚拟分解控制方法消除了系统非线性引入的误差,以提高其控制精度。首先,根据驱动方式不同将整个机械臂分解为四类结构,针对每一类结构再将其虚拟分割成每一子系统,对每个子系统分别建立了刚体动力学模型、液压执行器流体动力学模型;然后,基于刚体动力学模型和流体动力学模型分别设计了刚性连杆控制律和液压执行器控制律,其前馈控制量和误差反馈量是高精度控制的基础;最后,使用Simulink的Simscape模块建立了该机械臂的多物理域混合模型,进行了轨迹跟踪效果验证,同时引入了控制性能指标,在不同机械臂的液压执行器空间进行了计算。研究结果表明:相比于比例-积分-微分控制器,基于虚拟分解控制理论搭建的控制器控制精度提升较大,单关节平均绝对误差最大降低了88.9%,且控制效果与其他较先进液压控制器的性能指标相近。针对含复杂闭链结构的混联式液压机械臂,采用虚拟分解控制理论能有效提升控制精度。

摘要：生物滞留池作为海绵城市中广泛应用的一种低影响开发措施,可有效缓解城市化所带来的不良影响。试验针对不同降雨间隔条件,对比分析传统直排型、淹没区型和储水内柱型3种生物滞留装置除氮效果的差异。试验结果表明:随着降雨间隔时间的增加,氨氮(NH3-N)、硝态氮和总氮(TN)平均去除效率降低了9.6%~32.3%,降雨间隔时间增大不利于生物滞留装置脱氮;长降雨间隔情况下各装置总氮(TN)去除效率排序为:储水内柱型生物滞留装置>直排型生物滞留装置>淹没型生物滞留装置。综合不同降雨间隔情形,发现储水内柱型装置的去氮效果最优。研究结果可为不同地区生物滞留池及其他生物反应装置的合理设计提供科学依据。