摘要：全驱动灵巧手需要较多独立驱动单元,控制系统复杂,导致体积和重量过大,费用昂贵,在实际应用中有极大局限性。欠驱动灵巧手具有驱动单元少、控制简单等特点。在保证具有一定运动灵巧性的前提下,欠驱动灵巧手能极大降低灵巧手本体及控制系统的复杂度和制造维护成本,体现出更高的实际应用价值。由此提出一种新颖的仿人单腱弹性欠驱动四指灵巧手的设计方案。同时,完成四指灵巧手本体结构设计,及分析获得关节弹簧刚度的选取方法。对影响关节驱动转矩的滑轮单元进行几何参数的优化分析,得到手指传动机构的较优设计方案。通过多指手样机对不同形状、大小物体的抓握试验,证明本欠驱动四指灵巧手具有抓取自适应能力和较强抓取能力。

摘要：阐述了在离心压缩机组紧急停车和安全连锁系统设计中应遵循的主要设计原则和注意事项。

摘要：从生物研究中受到启发,兼顾机器人的运动能耗问题,设计了一种新型机器人机构——仿袋鼠单腿跳跃机器人。机构设计是在模仿自然界袋鼠骨骼结构的基础上,充分利用产生被动动力学的机械结构来减少机器人的运动能耗,将膝关节设计为弹性被动关节来减少腿的质量和转动惯量,以达到减小驱动力矩的目的。采用拉格朗日方法建立了机器人支撑相的动力学模型。以动力学模型为基础,推导出了机器人在支撑相平衡点的线性化系统,证明了机器人在支撑相是线性地可控的,为机器人的稳定控制提供了理论依据。

摘要：基于连续体结构拓扑优化技术和SIMP人工材料密度方法,以机构的输出位移和输入位移之比作为优化目标,建立柔性位移放大机构的拓扑优化设计的数学模型,优化算法采用优化准则法,并推导了迭代公式,采用网格过滤法消除棋盘格和网格依赖现象。数值算例证明了研究方法的有效性。分析了不同优化参数对机构放大倍数的影响。对拓扑优化图形中的单点铰接问题给出了后处理方法。

摘要：从内窥服务的灵活性与安全性角度出发,设计了一款具有柔性骨架通过套管拉线驱动的八自由度连续体操作臂,基于分段恒定曲率假设和旋量理论得到了操作臂的全局正逆运动学解析解。为实现气瓶、油箱以及口腔等小入口腔体内表面状态的自动内窥检测,提出了一种协调工作空间与关节空间的“双空间协同运动规划法”。最后,通过数值仿真验证了运动学模型和运动规划方法的有效性。

摘要：针对串联弹性驱动器(SEA)的优点和特性,对SEA系统的扭矩传感器进行了研究,提出了一种扭矩传感器的设计方法,并对SEA系统进行了整体设计。首先分析了现有的SEA扭矩传感器发展现状,选择轮辐式结构作为传感器设计方案;然后利用静力学方法计算了协作机器人关节受力情况,提出了扭矩传感器设计指标;结合空间限定条件以及材料力学特性提出了传感器弹性体的参数化设计方法,得到了传感器关键尺寸参数,利用Solidworks建立了传感器三维模型并利用ANSYS进行了有限元分析;最后对关键零件进行了选型,提出了一种SEA系统的整体设计方案。研究结果显示,扭矩传感器强度高、体积小;SEA系统结构设计合理,装配工艺性能良好。

摘要：根据集中柔度全柔性机构特点,基于连续体拓扑优化技术,采用SIMP人工材料密度方法,以机构的刚度和柔度要求相结合的功能函数作为优化目标,建立集中柔度全柔性机构拓扑优化设计模型。采用优化准则法进行数值计算,并推导了迭代公式。通过所建立的优化模型设计出的机构拓扑图形具有"集中柔度"特征,为集中柔度全柔性机构的设计提供了基础。数值算例证明了研究方法的有效性。

摘要：提出一种新型弹性单腿跳跃机器人系统,该机器人由两个驱动臂和一个弹性被动伸缩腿组成,系统只能依靠内部动力学耦合实现动态站立平衡、起跳、稳定连续跳跃运动。给出系统机构模型,分析该系统的变约束特征。该机器人系统在支撑相是二阶非完整约束系统,在飞行相是一阶非完整约束系统。针对这种欠驱动非完整约束动力学系统,采用时变非线性输入变换,提出一种实现垂直方向连续跳跃的运动控制算法。以控制腿部的姿态和振动规律、系统动量为目标实现机器人的全状态稳定控制。通过计算仿真模拟,验证提出的运动控制方案是可行的。该研究以探索弹性欠驱动机械系统振动能量循环利用技术为目标,研究结果对设计新型弹性欠驱动机械系统以及探索它在航天领域的应用具有一定参考价值。

摘要：介绍了集工作绩效、执法质量和督察监察考核于一体的广东省公安机关"工作执法一网考"系统,详细说明系统设计的思路及系统逻辑和功能架构,考核业务综合应用平台的构建、考核指标体系的建立和考核方案的配置等关键技术和系统实现环节。通过实际应用数据,说明了系统的应用及其取得的效果。

摘要：为了实现财政管理工作现代化，文章对现行财政体制和财政管理现状进行了认真调研和分析，设计并开发出基于B／S结构的财政信息系统，目前已在常州市进行了具体的实施。