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离轴式拖车移动机器人的反馈镇定
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《控制理论与应用》2009年 第7期26卷 758-762页
作者：何战斌 马保离中航六一八所飞控部陕西西安710065 北京航空航天大学七研北京100083 
由于离轴式拖车移动机器人的模型不能转化为非完整链式模型,因而无法采用针对非完整链式模型的控制方法.针对有多节离轴式拖车的移动机器人,给出了一种基于时间–状态能控形的反馈镇定控制算法.首先推导出系统的线性化时间–状态模型,...
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