摘要：为了解决蛇形机器人结构复杂、灵活性不足的问题,设计了一款十字轴式万向关节的蛇形机器人。该蛇形机器人由6个模块单元组成,每个模块上均带有被动轮,通过电机驱动滚珠丝杆上的滑块移动,使连杆带动万向关节偏转,以实现蜿蜒运动。不仅如此,万向节限位机构的多自由度,保证了蛇形机器人运动的灵活性。同时针对蛇形机器人建模复杂的难题,研究提出了一种基于深度强化学习的控制策略。通过MuJoCo物理引擎搭建出用于学习的交互环境,并采用近端策略优化算法(proximal policy optimization,PPO)训练出最优运动策略以指导机器人动作。使用所设计的机器人模型进行学习训练,仿真实验数据表明,采用PPO算法训练出的运动策略能够在不同摩擦系数的环境下完成直行前进的任务,机器人也具备对于不同的地形环境的适应性。最后通过实物实验验证了这一方案的可行性和稳定性。

摘要：经济水平不断提高的今天,城市里的交通拥堵情况越来越严重,空气状况和生活质量也在逐渐下降,生存问题不容小觑,无论是哪个国家哪个地区,都十分注重城市交通及人类的生存环境问题,这已经是全球范围内最重要问题之一。如何便捷、愉快、绿色的出行是人们将要着重考虑的问题。“未来”指的是在科技飞速发展的未来,可能出现的新兴的生活方式、生活介质及生活环境。它所诠释的是一种面向未来的全新的生存理念。

摘要：以TRIZ理论为基础,使用物场分析法快速确认核心问题,通过TRIZ理论的40项发明原理,研究以户外活动时可能遇到的灾害为主环境的救援产品,最终研发一款在户外遇野兽、溺水、同伴失散、受伤、缺少水与食物等情况下,通过麻醉针喷射、充气气囊、信号弹、定位、遥控、应急药盒、集水器、打火器等方法,提高自己及他人生存的多功能救援产品。