摘要：针对多机器人在人群环境中路径跟随与编队的避障及运动轨迹平滑性问题,提出基于深度强化学习的多机器人路径跟随与编队算法。首先,建立行人危险性优先级机制,结合行人危险性优先级机制与强化学习设计危险意识网络,提高多机器人编队的安全性;然后,引入虚拟机器人作为多机器人的跟随目标,将路径跟随转化为多机器人对虚拟机器人的跟随控制,提高机器人运动轨迹的平滑性;最后,通过仿真实验将所提算法与现有算法进行对比,同时进行定量与定性分析。实验结果表明,与现有点对点的路径跟随算法相比,所提算法在人群环境下具有优异的避障性能,可保证多机器人运动轨迹的平滑性。

摘要：为了获得高功率窄脉宽半导体激光,设计了半导体激光器相应的激励单元,论述MOSFET作为高速开关的工作机理,分析基于MOSFET作为高速开关产生窄的大电流脉冲的电路模型。为了使MOSFET开关速度尽可能快,根据前述分析,提出推挽式MOSFET栅极驱动方式并设计了触发窄脉冲的发生电路。当激光二极管接入放电回路时,实验表明:激光二极管输出光的峰值功率可达67.5 W,脉宽约为20 ns。最后,简要分析了影响光脉冲宽度的因素。

摘要：以核桃壳炭化料为原料,Ni2O3、Co2O3和CuO分别为改性组分,采用共混法制备了一系列新型柱状活性炭,并用模拟烟气在多路固定床微反应器上进行脱硫性能实验。研究结果表明:3种金属改性的活性炭均具有较好的脱硫性能,对Ni改性的及Cu改性的活性炭而言,最佳改性比例为2%,其穿透硫容分别为150.3 mg/g和175.0 mg/g,比未进行金属改性的空白活性炭(AC-0)分别提高了15.4%和34.6%;而Co的最佳改性比例为5%,其对应的穿透硫容为160.5 mg/g,比AC-0提高了23.1%。在相同改性比例2%下,以Ni、Co和Cu此3种单金属改性的活性炭脱硫性能的优劣顺序依次为:AC-Cu>AC-Ni>AC-Co,最大的穿透硫容和时间分别达到了175.0 mg/g和21.6 h。综合脱硫效率和经济性等多方面考虑,以Cu作为改性金属、CuO作为改性剂改性核桃壳活性炭脱硫具有很大的优势。

摘要：中国经济的快速发展和城市化进程的加速,使得当今世界没有哪一个国家像中国一样有如此迅猛的建设速度与建设规模.本世纪头20年,我国建筑业还将进入建筑史上的高潮期.面对这样的高速大规模的建设洪流,如何保持历史文化传承的问题成为摆在相关人员面前的重要课题:一是一些优秀的传统建筑正在逐步消失;二是大量新建筑缺少文化传统和地域特色,流于媚俗和呆板.由于以上两方面的原因导致我们城市千城一面,城市记忆与文化传统严重缺失,浮躁、喧嚣困扰着我们每一个人.

摘要：短消息网关连接互联网和移动网络,是短消息增值业务的关键。针对服务提供商的需求,提出了服务提供商短 消息统一网关的概念,设计了网关的通信模块,简化了服务提供商的接入,统一了业务的接口。