摘要：开发了一种性价比高的CAN总线分布式自治水下机器人控制系统结构,并采用了独特的故障处理方法.根据弱耦合简化模型,详细设计了航行控制器,并对航行控制系统进行了仿真研究.仿真与试验结果表明:控制系统性能可靠、传输率高,并具有很好的鲁棒性与稳定性,能够满足水下机器人工作环境复杂多变的要求.

摘要：以天津市机器人公司的JSR-I型喷涂机器人为研究对象,动态测试了JSR-I机器人的关节力矩,同时应用Kane-Huston的多体动力学理论,建立了机器人动力学模型,为机器人的结构设计提供依据。

摘要：为满足水下自航行平台能够坐底测量的要求,设计了一套液压驱动的注水压载系统,本设计运用了液压传动的基本原理,满足了特殊环境的使用要求。

摘要：推导了螺旋桨叶切面处局部坐标系到全局坐标系的坐标变换公式,并提出了相应的坐标点计算程序设计方法,在此基础上用实例介绍了在Pro/ENG INEER绘图环境下的螺旋桨三维实体建模过程。

摘要：本文介绍了对冷锻壁厚加强三通进行有限元分析的方法和结果。分析结果表明三通满足强度设计要求，但是，复杂工况条件下三通的母管与支管相贯肩部的应力值很大。所得结论为进一步改进三通设计提供了理论依据。

摘要：针对缺乏故障样本的卫星姿态控制系统(ACS)故障诊断问题,研究一种基于迁移成分分析(Transfer Component Analysis, TCA)的卫星姿态控制系统故障定位方法。以设计阶段的卫星模型作为标称模型,以在轨卫星作为实际模型;利用标称模型和实际模型的健康数据拟合ACS系统模型,生成残差信号,提取故障特征。以标称模型残差特征、实际卫星残差特征分别作为源域、目标域数据,利用TCA方法进行特征变换,以减小源域和目标域的残差特征分布差异,从而解决在轨卫星的故障诊断问题。基于三轴气浮台的半物理仿真试验表明,在无故障样本情况下,本文所设计的引入TCA的卫星ACS系统故障定位方法明显提高了故障部件定位的准确性。

摘要：针对按照时间系留法所设计的运载火箭姿态控制系统适应性较差的情况,提出一种能够适应大气层全程飞行段的多胞自适应姿态控制框架。该框架所基于的假设为箭体在整个气动舵控飞行段中的动态特性能够通过特征时间点系留模型的多胞凸组合表示,并以该假设为基础给出了针对气动不确定、舵效不确定情况下的自适应姿态控制算法。为了应对该自适应姿态算法中参数不匹配所带来的参数振荡和模型不匹配所带来的建模误差,设计了基于参数辨识和扰动补偿的改进方法。所述的三种方案均通过理论分析确保了所设计控制系统的稳定性,将其应用到箭体姿态控制中可以实现对箭体姿态角的有效控制,控制精度高而且需要调节的参数少,具有较好的工程应用前景。