摘要：设计一种液压四足机器人仿生机构,通过设定相应的坐标系为机器人进行运动学建模,并对行走过程中单腿的相位关系进行了分析。针对行走过程中足端的拖地、滑动和接触冲击等问题,提出一种零冲击的足端轨迹规划改进算法,并实现了步态规划算法设计。步态规划根据步态中各腿间的相位关系,借助四足机器人运动学模型进行逆运动学解算,求出各腿的关节角度函数,利用机构的几何关系得到各液压缸伸缩量控制函数,对试验样机各腿进行伺服驱动控制,从而实现液压四足机器人的步态规划行走。仿真试验结果表明,在该策略驱动控制下液压四足机器人行走过程连续平稳,样机足端轨迹较为平滑,躯干起伏较小,证明了该足端轨迹规划方法用于四足机器人步态设计的合理性和有效性。

摘要：足式机器人在行走过程中,足端与地面之间的法向冲击力将影响机器人的在垂直方向上的稳定性。被动柔顺可以减小垂直冲击力但同时可引发平台持续震荡。针对该问题,设计基于足端力反馈的主动柔顺控制器,分析其对机器人垂直稳定性的影响。机器人由于机械间隙、步态、路面等因素将出现足端打滑现象,导致机器人水平方向失稳。引入摆腿回缩技术,分析摆腿回缩对机器人水平稳定性能的影响。仿真和液压足式机器人行走试验验证提出方法的有效性,提高了机器人行走过程中的垂直和水平方向稳定性。

摘要：本文主要运用文献研究法,对美国长期护理保障制度的现状进行了分析。分析发现,当前美国长期护理保障制度存在两大问题,分别是政府财政转移支付缺乏可持续性、私人保单难以覆盖广大中低收入阶层。为解决上述问题,美国政府对长期护理保障制度采取了一系列改革措施,但改革始终没能达到预期效果。美国长期护理保障制度改革启示我们,长期护理保障制度的设计应当重视政府与市场关系的准确定位、建立有可持续性的筹资机制、严格审查控制资金给付条件以及注重社会保障体系的顶层设计。

摘要：在足式机器人运动过程中,柔顺性控制能有效减少足端触地冲击力,提高环境适应能力。被动弹簧常被用来实现机器人与环境柔性接触,但不能有效吸收剩余冲击能量。主动柔顺能够根据环境不同而调整末端刚度与阻尼,却由于冲击力作用时间很短,对执行器的响应速度有较高的要求。试验发现将主动柔顺控制与被动柔顺相结合,可弥补上述不足,并实现机器人柔顺性触地。在单液压执行器系统中验证了这种方法的有效性,将此控制策略应用在四足机器人单腿系统,得到了同样的效果。通过分析单自由度执行器系统,总结所提柔顺性控制器参数设计原则,进而为四足机器人整体柔顺性设计提供依据。

摘要：针对混凝土泵车上复杂空间形态的S形换向阀、转台、料斗等承力结构,本文讨论了根据弹性力学原理的实体单元和板壳单元复合模型的构建和加载方式,讨论和提出了这些模型上的轴孔接触分布载荷函数的计算式,介绍了S形换向阀和转台的建模分析情况,在国内首先建成了用于混凝土泵和泵车的S形换向阀、转台、料斗等有限元计算模型,根据这些模型所显现的应力分布规律和变形趋势来指导和改进设计,取得了良好的设计效果。