摘要：近年来仿生四足机器人在工业生产、抢险救灾和行星探测等领域发挥了很好的作用。本文设计了一种仿生四足机器人的高效步态规划方法,首先分析四足机器人的运动学原理和小跑步态规律;其次通过MATLAB建立运动学建模并设计足端运动轨迹,得到关节驱动函数;最后,在Adams模型中导入关节驱动函数,进行机器人运动仿真,验证足端轨迹的合理性和有效性。

摘要：针对碳纤维增强聚醚醚酮复合材料中高熔点、高黏度、低热穿透性以及打印过程出现阶梯效应等问题,基于激光辅助加热螺杆挤出的理念,设计了一种六自由度熔融沉积复合材料3D打印机。阐明了新型3D打印机的工作原理和结构设计,并且对核心设计结构渐变螺杆进行了强度校核和静应力分析,检验其实际工况下的可靠性。仿真结果表示,打印过程中渐变螺杆等效应力和变形量的最大值分别为215 MPa与0.055 mm,满足强度与刚度要求。该3D打印机精度、稳定性高、成本低,不仅可以消除阶梯效应,解决高熔点、高黏度问题,而且增强了热穿透性,提高了打印速度,改善了打印质量。该3D打印机可适用于其他诸多高性能热塑性材料的复合打印,应用领域广泛。

摘要：声学黑洞结构是一种可实现板内弯曲波操控和振动能量汇聚的新结构,在振动和噪声控制领域具有应用前景,因此对内嵌于板结构的二维声学黑洞及其阵列的动力学特性和设计方法进行研究十分必要。首先给出描述声学黑洞汇集效果的定量参数,然后通过正交试验得出内嵌于板结构的单二维声学黑洞几何参数在一定范围内的最优值;最后,基于这些参数设计声学黑洞并组成包含两声学黑洞的阵列,在频域内研究板结构具有不同排布方式声学黑洞阵列时的能量汇集效应。结果表明,在一定频带范围内两个声学黑洞组成的阵列的能量汇聚效应比单声学黑洞更为明显,且横向排列的声学黑洞阵列结构具有更好的能量汇聚效果。对于声学黑洞阵列和阻尼减振的设计具有一定参考价值。

摘要：随着航天科技的发展以及日益增长的性能需求,对卫星的可靠性要求越来越高,对运输过程中的振动也提出了更严格的要求,导致目前的减振系统难以满足未来的运输需求。针对这种情况,设计了基于空气弹簧并联结构的卫星包装运输减振系统,并对其振动特性进行了分析。结合卫星运输箱的结构和减振需求提出了并联空气弹簧减振系统方案。基于实测参数建立了并联空气弹簧减振系统的多体动力学仿真模型,并验证了方案的可行性,并进一步研究了不同运输工况下系统的减振效率及安全性。构建了减振系统进行不同工况下的实车运输测试。研究结果证明基于空气弹簧并联结构的运输减振系统在实车运输中具有较好的减振效率,并可以保证设备在运输过程安全。该研究结果可为大型精密设备运输减振系统的设计提供参考。

摘要：退役民用飞机的拆解与循环利用是民用飞机产业链的重要一环,我国的民用飞机拆解行业属于刚刚起步阶段,还未建立一套系统的、完善的民机拆解和循环利用行业顶层标准规范。中国民航局近年刚刚发布了针对民用飞机拆解的咨询通告,用以规范飞机拆解单位的拟返回使用的零部件拆解活动,促进国内整个飞机拆解行业的发展,保证二手航材使用的安全性。结合对CCAR-145部、AC-145-017《民用飞机拆解》以及其他相关咨询通告的研究,总结了飞机拆解相关的适航要求,包括对可拆解民用飞机的要求及过程管理、对可拆解民用飞机企业的要求等内容。适用于向航空运营人提供拆解件返回使用而开展的民用飞机拆解活动,为后续规划建立国内民机拆解和循环利用行业顶层标准规范提供必要的输入。

摘要：锂硫电池因为具有极高的能量密度和理论比容量,而且作为正极主要材料的单质硫储量丰富、生产成本较低,被认为是未来储能领域中最具应用前景的一类电池。但是在其实际应用之前还有一些技术难题亟待解决,比如活性材料硫的导电性差、正极体积膨胀、穿梭效应等问题严重影响了电池的循环稳定性,尤其是可溶解的长链多硫化物中间体在正极与负极之间来回迁移引起的“穿梭效应”。隔膜作为锂硫电池的关键内层组件,处在正极和负极之间,是抑制多硫化物穿梭的重要屏障,然而目前市场上商用的聚烯烃类隔膜存在较大的孔径,多硫化物容易从中穿过,而且这类隔膜也不具备捕捉多硫化物的能力,因此需要设计具有抑制多硫化物穿梭的功能性隔膜来提升锂硫电池的综合性能。本工作根据多硫化物与隔膜涂层之间的相互作用,将抑制多硫化物穿梭的方法进一步分为物理限制和化学限制,主要介绍了聚丙烯基以及新型纤维素基两类隔膜的研究进展,最后对具有抑制多硫化物穿梭功能的锂硫电池隔膜未来的发展方向进行了展望。

摘要：针对氧化锆陶瓷在传统砂轮磨削过程中存在的磨削力大、加工质量较差等问题,根据叶脉分形结构在减阻导流与散热传质方面的优异性能,建立叶脉分形角模型,设计30.0°、45.0°和60.0°3种不同分形角度的叶脉仿生分形纹理化金刚石砂轮,对比分析原始砂轮与3种仿生分形砂轮对氧化锆陶瓷磨削表面粗糙度Ra、磨削力和磨削力比的影响。结果表明:仿生分形砂轮比原始砂轮具有更好的磨削性能;与原始砂轮相比,仿生分形砂轮的法向磨削力降低了12.7%~55.8%,切向磨削力降低了8.1%~40.3%,且其对表面粗糙度Ra影响不明显;当分形角为30.0°时,获得的磨削力比最小值为1.4~3.0,表面粗糙度Ra最小值为1.824μm。

摘要：目的探究自主式种植机器人辅助前牙区即刻种植手术的精度。方法按照标准纳入前牙区需行即刻种植的病例10例,共10个种植位点。按照口腔种植机器人的规范操作流程进行种植体窝洞预备和植入,术后患者再次拍摄CBCT,利用机器人导航软件评估实际植入位点与设计位点间的偏差。结果种植体颈部平均总偏差为(0.86±0.40)mm,横向偏差为(0.69±0.36)mm,深度偏差为(0.28±0.57)mm;种植体根尖平均总偏差为(0.98±0.49)mm,横向偏差为(0.81±0.49)mm,深度偏差为(0.29±0.58)mm,总体角度偏差为1.09°±0.61°。结论自主式机器人辅助前牙区即刻种植精度高,能获得满意的临床效果。

摘要：中国农村信用社引进孟加拉国乡村银行的小额农贷成功经验5年来,尤其是在联保贷款方面取得了巨大的成功。一方面,农户不用任何抵押,通过相互承担连带保证责任就可以得到生产所需贷款,另一方面,农信社通过这种方式,降低了信贷风险,并取得了显著的经济效益。但是,联保贷款在制度设计上,也存在服务对象定位不准、组建联保小组困难、结息方式不合理等缺陷,还存在着贷款期限不合理、贷款手续繁杂、操作风险和道德风险等行为扭曲问题。我们试图通过对黑龙江个案的研究,提出具有可操作性的相关政策建议,使联保贷款在制度设计上日臻完善。

摘要：飞行器动力适航是北京航空航天大学飞行器适航专业的主要方向之一。针对目前飞行器动力适航教学板块缺乏系统性规划与鲜明适航专业特色的现状,提出符合现有教师队伍与教学条件的飞行器动力适航教学课程规划,并建立涵盖材料、结构、性能、控制、故障诊断、安全性等多学科交叉的完整的飞行器动力适航教学体系。通过建设与完善具有鲜明适航特色的核心专业课程,以及提高实验课在飞行器动力适航教学内容中的比重,培养具备航空发动机适航性设计、分析和工程实践能力及系统性思维的航空航天多学科交叉复合型人才。