摘要：【目的】旨在为病死猪搬运机器人提供抓取目标,提出一种基于改进YOLOv5的病死猪猪头的识别及三维定位方法。【方法】将YOLOv5目标检测算法主干特征提取网络(backbone)替换成轻量化特征提取网络MobileNetV2,降低所得训练权重参数大小;在主干特征提取网络中引入CBAM注意力机制来提高对病死猪猪头的关注度;使用RealsenseD435深度相机获取目标图像,建立针对病死猪猪头的三维空间坐标的成像模型;并设计对比试验与定位试验对其进行验证。【结果】相较于YOLOv5特征提取网络,轻量化处理主干网络能使权重文件大小从13.7 MB下降到5.9 MB,降幅达到56%;CBAM注意力机制的引入使算法单张图片的检测速度从17.9 ms下降到11.6 ms,减少6.3 ms;RealsenseD435深度相机构造的三维定位模型在X,Y,Z轴方向上的平均误差分别为0.021,0.023,0.042 m,均小于0.05 m。【结论】改进的YOLOv5目标检测模型能有效降低权值文件大小,提高检测速率。RealsenseD435深度相机构建的三维定位模型能够准确定位到病死猪头部,并计算出其三维空间坐标。所以基于改进YOLOv5的病死猪猪头的识别及三维定位方法,满足病死猪搬运机器人的识别定位要求。

摘要：黄延高速扩能工程洞子梁隧道进口段断面面积大,围岩软弱,为保证施工安全,控制地表沉降及围岩稳定性,经过方案对比,采用了双侧壁导坑法施工,在施工中遵循"短开挖、少扰动、强支护、实回填、严治水、勤量测"的施工原则,顺利的通过了软弱围岩地段,有效的控制了隧道开挖的各项指标在规范和设计要求范围内,保证了施工安全,对以后的软弱地段隧道开挖特别是黄土隧道开挖起到了借鉴作用。

摘要：简要介绍了十里河水库流域及工程概况,分析计算了水库设计洪水和校核洪水,并对其现状防洪能力进行了复核。

摘要：针对目前芋头机械化收获程度低,主要依靠人工挖掘,劳动强度大,生产效率低的问题,研究一种可实现芋头挖掘、输送和芋土分离功能的芋头收获机。通过对振动挖掘机构、夹持输送机构和芋土分离机构等关键部件进行设计,确定振动机构的振动频率为12 Hz,偏心轴的偏心距为4 mm,明确挖掘铲结构为三面异型结构,铲侧曲面采用仿生设计,确定夹持带安装倾角为40°,夹持带张口角为120°,带间距为25 mm,夹取点高度为120 mm,确定芋土分离机构曲柄半径为60 mm,曲柄转速为180 r/min,筛面安装倾角为0°。同时,利用ADAMS软件对芋土分离机构进行动力学仿真,获得不同工作参数下芋头的运动情况。通过分析,筛面倾角为0°时芋头在筛面上停留的时间最长,曲柄转速为180 r/min时可兼顾芋头抛起高度和碰撞次数,曲柄半径为60 mm时有利于芋头与土壤分离。仿真结果表明,芋土分离机构的参数选择合理。

摘要：2017年5月,中共中央、国务院印发《关于深化石油天然气体制改革的若干意见》,对油气体制改革指明了方向,"放开两头,管住中间"的改革思路更加明确,油气管网从此进入第三方准入时代。现行的综合管输价格已经不适应新的监管要求和向第三方开放的管道运输市场,两部制的管输价格研究迫在眉睫。系统梳理两部制管输服务定价理论,介绍美国、英国现行两部制定价机制和测算方法,设计适合中国现阶段特点的天然气两部制管输服务价格,结合案例测算两部制管输价格。提出中国推行天然气管道输送两部制收费的配套政策建议:建立管容交易平台和管网平衡机制,先试点再推广。