摘要：为提升无人机“蜂群”系统编队控制的一致性,以四旋翼无人机及所属“蜂群”系统为例,建立了四旋翼无人机单机以及“蜂群”系统模型。基于虚拟中心控制方法,提出了一种四旋翼无人机一致性编队控制策略。设计了一种分布式协同一致性编队控制律,并对该控制律的稳定性进行了推导分析。对应用该控制律的多四旋翼无人机组成的“蜂群”系统进行了编队飞行仿真,仿真结果表明,该控制律作用下的四旋翼无人机能够稳定飞行并在12 s内完成编队,验证了该协同编队控制策略的可行性和有效性。研究结果为提升“蜂群”系统的编队一致性问题起到了一定的理论指导作用。

摘要：为提升火炮高平机工作状态下的平衡性能,提高高低调炮和操作使用的轻便性和快速性,依据火炮高平机设计理论及方法,建立了液体气压式高平机不平衡力矩计算模型。以某大口径火炮液体气压式高平机为例,研究了设计参数对其平衡性能的影响规律,并利用遗传算法对其平衡性能进行优化设计,分析结果表明,调整高平机后支点与耳轴点间的距离、活塞及活塞杆直径、初始气体压力可有效控制高平机平衡性能,基于遗传算法的高平机参数优化方法可使高平机的最大不平衡力矩下降约20%,有效提高了高平机的平衡性能。研究结果对大口径火炮高平机的设计及优化起到了一定的理论指导作用。

摘要：目的:研究健骨膏制备中药材的提取工艺。方法:正交设计试验,以提取溶剂浓度、提取次数、溶剂用量、提取时间为考察因素,对提取工艺方案进行优选。结果:优选的提取工艺为:处方药材用3倍药材量的75%乙醇回流2次,每次2h,提取脂溶性成分;再对药渣加10倍量水在80℃加热煎煮2次,每次1h,提取水溶性成分。结论:最佳提取工艺的确立为生产提供了理论依据。