摘要：针对工业机器人运动控制装置二次开发难度大、专业应用性差,设计一款以STM32F4系列单片机为核心,基于FreeRTOS操作系统的桶装水搬运机器人的控制系统。根据现场总线、实时操作要求、伺服控制方式等要素,设计运动控制器硬件和控制系统软件的整体方案;根据最短任务时间调度设计优化FreeRTOS操作系统任务调度算法;根据机器人结构、桶装水搬运路径和码垛方式,通过分析常用行进轨迹算法,优化5次多项式的轨迹方程,并通过MATLAB进行仿真,验证轨迹算法的准确性,对于工业搬运机器人系统设计具有一定参考意义。

摘要：针对某特种机器人运行过程中存在控制参数复杂、被控制伺服电机和辅助设备多等问题,设计一种机器人驱动控制系统。以PLC和PC为硬件的核心构架,利用C#语言编程完成了上位机软件的开发,实现对设备的集体远程控制和参数监视,同时具备完善的报警系统,使机械结构和执行机构的安全性得到保证。该系统中,PLC结合控制局域网络总线、自由口通信和普通IO实现了对执行机构的精准管控,上位机和PLC之间选用以太网进行通信。实验结果表明所开发的特种机器人控制系统实时性好、精度高、可靠性强。

摘要：柔性车削中心是针对盘类零件加工设计制造的专用的机床,该机床采用两工位两主轴双刀架立式车床机构,并带上下料机构实现工件的自动安装和堆垛。采用独立型PLC实现柔性车削中心主轴、上下料机构控制和监控,独立型PLC与上位机通过RS-232/RS-485进行通讯实现主控机对从CPU独立型PLC监控,充分利用主控机的资源和PLC优点实现柔性车削中心的软硬件的快速集成开发。

摘要：针对数控系统中精插补器输出脉冲分布不均匀的问题,对精插补器的运行机制、硬件结构与软件算法进行了研究,对精插补器的传统解决方案与输出脉冲分布不均匀的原因进行了归纳,提出了一种基于同步异构数字信号处理器(DSP)的控制律加速器(CLA)模块的脉冲均分算法。以使用相同时钟信号、数据总线与指令总线的DSP与CLA为硬件构架,采用并行处理任务、硬件触发CLA程序的模式,使用改进的双脉冲周期插补算法,构建了能够输出分布均匀的脉冲的精插补器;使用TMS320F28377S为硬件平台,利用其在线调试功能,对该脉冲均分算法进行了测试。实验结果表明:在数控系统的循环调度周期中,该设计方案输出脉冲的时间可以达到100%,脉冲周期最短可以达到2μs;该脉冲均分算法可以实现输出脉冲分布的均匀化。

摘要：论述了数控车削中心控制系统数据通信模块的设计,详细介绍了DOS环境下用BC++开发PC间以及PC机与PLC间的通讯程序,并给出了关键程序流程及源代码。实践证明,该设计通讯能力强,实时性能良好,有较高的使用价值。

摘要：研制开发STAR-07Y型电液伺服自动精密校直机数控系统。提出STAR-07Y自动精密校直机数控系统结构方案;设计检测零件弯曲量的高速高精密检测系统;在解决电液伺服压头的"零漂"问题的基础上,设计电液伺服压头的精密位移行程控制系统;采用"盲压"的方法实现工件的精密校直。

摘要：文章在研究弯管机工作原理和机械结构的基础上,采用PRO/E技术,设计了STAR-03W单模数控弯管机的机械结构,包括弯曲轴、弯曲臂、Y-B向组合机构、调整装置和床身设计等。为深入了解设计结构是否合理以及更准确地控制弯管机的运动过程,对弯管机进行了加工生产过程中的机械运动仿真,实践证明,该数控弯管机设计可靠,能广泛应用于汽车、空调等行业的各种管件和线材的弯曲。

摘要：根据插削斜齿轮的理论,研究出一种基于MCX314芯片和工控机(IPC)的插齿加工数控系统。设计工控机、MCX314与系统各个部分的硬件总体结构及相应的接口电路,进行了数控系统软件设计。利用伺服系统实现加工所需运动,从而实现了斜齿轮的全数字化插齿加工,提高了斜齿轮的加工精度。

摘要：文章设计了立式双刀架双工位车削中心加工盘类零件的上下料机构和控制系统。主要设计其执行机构和基于单片机自动上下料机构的控制系统;设计了控制系统的硬件电路,编制了单片机控制程序实行手动、单步、设置参数及自动控制。该自动上下料机构能够实现与车削中心或数控机床配合,实现零件加工过程中上下料的自动化和无人化。

摘要：针对轴承形廓检测过程中,使用模拟量位移传感器采集的数据在转换过程中存在噪声干扰的问题,设计一款多阶抗混叠滤波的传感器节点,以STM32F103为核心设计传感器节点的外围硬件和软件系统.在对数据进行模拟数字转换器(analog-digital converter,ADC)转换前,首先利用抗混叠滤波器对混叠噪声信号进行处理,再利用ADC芯片对数据进行转换.各传感器节点采用控制器局域网络(controller area network,CAN)总线完成与上位机的数据交互.将该传感器节点应用到轴承形廓检测系统中,并对使用传感器节点前后的数据进行对比分析.结果表明,使用传感器节点滤波后的数据波动较未使用明显减小,有效提升了轴承形廓检测的精度.