摘要：针对智能车间中物料位置和运动状态的不确定性,提出一种基于双目视觉的自动导引车(AGV)障碍物检测与避障方法。在障碍物检测过程中,首先采用基于深度检测的障碍物判定算法判断障碍物是否存在;然后利用帧差法提出一种障碍物信息的获取算法,分别得出静、动态障碍物的方位与速度信息。为进一步提高障碍物检测的可靠性,分别对不同状态的障碍物进行检测实验,结果表明,该算法误差较小、结果可靠。针对不同障碍物设计避障策略,对比PID和模糊PID的方法控制AGV运动,通过分析AGV运动过程中的角度和距离偏差验证了避障策略的有效性。最后,开发了一个简单高效的上位机系统,进一步验证了所提算法的可行性和有效性。

摘要：近日,笔者有幸观摩了《鞋匠的儿子》（苏教版第十一册第21课）一课的＂同课异构＂教研活动。参与作课的教师一共有三位：第一位是一位年轻女教师（下称L老师）,第二、第三位是两位特级教师（以下分称S老师和W老师）。通过现场观摩以及事后对录像、录音进行整理、分析,笔者认为,倘若以叶澜评价一节好课的标准来看,这三节课至少达到了扎实、平实、真实的要求[1]。那些＂同课异构＂活动中经常出现的脱离＂课标＂要求为＂异＂而＂异＂、离开教材内容盲目求＂异＂、不顾学生实际＂标新＂迟到现象广泛存在，应对的角度与方式也有所不同，解决策略的差异缘于对迟到理解的不同。迟到在本质上是对时间契约的违背，迟到现象从层次上可以分为时间契约的不履行、时间契约的破裂、时间契约的违背三种。其内在的心理逻辑也对应着三个层次：对规则与纪律的冲击、对制度伦理的打破以及对家庭、学校权力结构的挑战。时间契约作为学校规则执行的重要方式，是学校德育的有效提升点，对应三种解决模式：预防模式、应对模式及“六步”的综合模式。只有了解时间契约的深层心理逻辑，才能真正处理和解决以迟到现象为代表的学校规则问题。