摘要：传统人工安装电梯导轨存在劳动力成本高和危险性高的难题,这些问题已成为制约电梯行业发展的瓶颈,为解决当下导轨安装难题,设计了一种自爬升电梯导轨安装机器人系统,对该系统机构的自由度、输入选取和位置正反解等进行了分析,并对多根导轨连续安装进行位置分析,得到了待安装导轨在机器人坐标系中的位姿矩阵。针对导轨安装注重的精度问题进行研究,在考虑微小误差的情况下对导轨安装进行误差建模,得到了导轨安装误差的表达式,分别分析了驱动杆长误差、移动副轴线偏转误差对导轨安装末端位姿的影响,结果表明移动副轴线偏转误差对导轨位置的影响较大,为后续的误差补偿提供了理论参考。

摘要：连杆运动不干涉是八连杆机械压力机杆系设计的重要约束条件。拉延速度和加速度直接影响八杆机械压力机性能。提出了八连杆机械压力机杆系不干涉条件的判据,并以不干涉条件、拉延速度和加速度作为惩罚项,使用复合形法对具有13个优化参数的八连杆机械压力机杆系进行了优化,通过优化结果可得到性能较优、满足运动不干涉条件的八连杆压力机杆系。最后以实例说明八连杆机械压力机杆系的优化设计过程,并通过三维软件验证了该结果的可行性。

摘要：GF集是对机构末端运动特征进行描述的集合。首先介绍GF集的基本概念,而后提出基于GF集的并联机器人机构末端运动特征分析方法。给出利用该方法进行机构末端特征分析的步骤,最后分析了4-UPU并联机器人机构,验证了该方法的正确性和有效性。

摘要：GF集是一种特殊的集合,用于对机构末端的运动特征进行描述。首先介绍GF集的基本概念和基于GF集的并联机构构型方法,而后提出了基于GF集的3T1R并联机构构型方法。根据该构型方法,得到可构成3T1R类并联机构的GF集的各种组成方式,并列举出具有确定运动特征的支链。最后,根据GF集的求交运算法则,构造了3T1R类并联机构。

摘要：多连杆压力机是在曲柄压力机的基础上发展而来的，其与曲柄压力机相比具有更好的曲线控制能力，

摘要：为实现多工位压力机的送料要求,选择合理的双曲柄连杆滑块机构,在一个平面内实现提升和夹紧运动,再与传送方向的运动耦合,实现工件的传送。采用理论分析方法,得到了具有两个自由度的双滑块机构的运动方程。根据机构传动要求,给出了确定双滑块机构参数的方法。以六杆主传动机构的25000 kN多工位压力机为例,规划了各运动部件的动作时序和送料系统输出端的运动轨迹,并绘制了工作循环图。根据设计要求确定了送料系统的传动机构参数,对夹紧和提升运动的速度及相应的电动机转速进行了规划,并设计了送料系统的三维模型。

摘要：针对TK6920DA重型数控落地铣镗床主轴-滑枕系统的热态特性展开研究,首先采用有限元法(FEM)建立了主轴-滑枕系统的热态特性有限元模型,通过分析该系统的热源并确定热边界条件,利用ANSYS软件对系统温度场与热变形场进行了数值仿真,获得了影响机床精度的关键部位。其次,分析了主轴前端轴承冷却套流量对系统热态特性的影响规律。最后,通过改进液压冷却方式和优化滑枕结构提高了主轴-滑枕系统的热态特性。为重型落地铣镗床结构优化设计和热变形误差补偿提供参考依据。