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低附着工况自动驾驶汽车纵横向耦合控制: 收藏
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引用; 《汽车安全与节能学报》2019年第1期10卷 67-73页; 作者：高凯余家旺张金城长沙理工大学汽车与机械工程学院; 为提高低附着工况下自动驾驶电动汽车的运动性能,设计了一种车辆串级纵横向耦合控制策略。建立车辆动力学模型,设计了纵向和横向前级控制器,以保证能够跟随规划层的目标行驶路径。设计了后级稳定控制器;计算横摆角速度,补偿横摆力矩。利...; 为提高低附着工况下自动驾驶电动汽车的运动性能,设计了一种车辆串级纵横向耦合控制策略。建立车辆动力学模型,设计了纵向和横向前级控制器,以保证能够跟随规划层的目标行驶路径。设计了后级稳定控制器;计算横摆角速度,补偿横摆力矩。利用Carsim和Simulink软件进行联合仿真,验证不同附着系数下车辆的跟随精度和稳定性。结果表明:横摆角速度、质心侧偏角、轨迹跟随精度的最大误差较非耦合控制前分别减小了约38.6%、45.83%、5.58%;设计的纵横向耦合控制器能够有效改善低附着工况下自动驾驶车辆的跟随精度和稳定性。; 来源：详细信息评论

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