摘要：针对大质量、大尺寸、低刚度的异形大部件,采用多机器人的合作搬运方式具有显著的作业灵活性和工况适应性。研究了单目-双驱动、双目-双驱动、双目-多运动副全向等合作搬运导引控制构型,建立了多输入-多输出的运动控制模型;采用领航者-跟随者策略设计了协同路径跟踪控制方法,该方法包括偏差转化预测控制+参数模糊调节的同构架构,以及模型预测控制+反演控制+参数强化学习的异构架构。最后,为进行导引控制实验开发了多机器人合作搬运原型系统,实验结果验证了所提构型、模型、架构与方法的可行性和有效性。

摘要：目的:针对延缓衰老,提供一种基于药性组合的保健食品设计方法。方法:以延年益寿名方还少丹为原方,基于药性组合模式,用二分图和贪婪算法进行延缓衰老保健食品定性配方设计,基于方剂药性特征,用非线性约束规划优化算法进行延缓衰老保健食品定量设计。结果:经过比较,发现由食物/中药组成的新方为菠萝9%、茯苓7%、胡桃仁30%、李子1%、桑椹14%、核桃13%、桃仁8.5%、香橼8.5%、薤白8%、杏1%,在主要药性定量上与还少丹基本相同,主要药性为温、甘、肝、肾。结论:基于药性组合设计出的延缓衰老保健食品从中医理论和现代药理研究证明了结果的可靠性,为衰老与延缓衰老医学生物学领域的研究提供新的思路。