摘要：循迹控制是动力定位船舶主要的控制模式之一.针对目前船舶循迹控制中要求速度保持恒定而无法快速消除横向偏差的问题,将横向偏差和速度控制同时考虑到控制器设计中,提出一种基于LOS(line-of-sight)的船舶变速循迹控制.控制器设计分为两步,首先运用状态反馈和反步法分别计算出船舶的加速度,再利用最小二乘法对船舶的加速度进行估计,在此基础上得到最终的控制律,使得船舶能够根据横向偏差及其变化率调整速度,更快速地达到预设路径.通过仿真与传统LOS引导律对比,验证了所提出的方法的有效性.

摘要：针对动力定位船舶水动力参数确定以及传统遗传算法在收敛速度与解的质量之间存在矛盾的问题,设计了一种自适应重组遗传算法,通过辨识仿真试验得到基于MMG模型的水动力参数,并与传统遗传算法以及自适应遗传算法进行相关辨识结果对比,结果表明设计的自适应重组遗传算法在保证收敛速度的情况下,其辨识结果精度有较大的提高。